最近、ロボシリンダの表示位置を部品移動で表示してきましたので、その方法を紹介していきたいと思います。
簡単にいいますと、ロボシリンダの現在位置（動いた距離）を部品移動の表示位置データレジスタに反映しているだけです。
この調整が大変なのですが、この方法を知るとロボシリンダの位置表示を行うことができ、他のFA電気設計者とは異なるオリジナルのタッチパネルを作成することが可能となります。
説明が足りない部分があると思いますが、簡単にその方法を紹介していきたいと思います。
【目次】
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XY軸動作している様子です。
PLCによる座標位置の演算
座標の計算方法は簡単です。
タッチパネル上では『X軸の-は左方向、+は右方向』、『Y軸は-は上方向、+は下方向』となっております。
ですので、進みたい方向、例として右から左方向へ動く場合、+方向の初期位置からロボシリンダが動いた分を引けばよいのです。
【計算式】
表示位置X = 初期位置（＋方向） － ロボシリンダ現在位置
※ここで単位が異なるので、ロボシリンダ現在位置に重み関数（比率）を掛けることによってほどよい距離になるよう調整します。
GOTによる座標位置の演算
スクリプト演算を使用しても上記と同じようにロボシリンダの表示位置を変更することができます。
終わりに
実は、XY軸の参考として載せている動画はカム制御によって動作させたものです。笑
いまいちだったので次のカム制御による3Dシミュレーションには不採用となりました。
このようにXY軸を演算してあげればタッチパネル上にロボシリンダを表示することが出来ますので参考にしてみて下さい。
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