シンプルモーションユニットRD77MSを使用する際は、GX Works3からサーボモータのゲイン調整を行うことが可能です。
さらに、サーボモータが多軸であっても一気にゲイン調整をすることが可能です。
三菱電機製PLCでサーボモータを制御するためには、シンプルモーションユニットを使用したりモーションCPUを使用したりすることが多いです。
サーボモータの能力や位置決め制御を行うためであればシンプルモーションユニットで十分でしょう。
下記にシンプルモーションユニットとモーションCPUの性能仕様を載せます。
シンプルモーションユニット 性能仕様
モーションCPU 性能仕様
Point．モーションCPUは制御周期がシンプルモーションユニットの半分程度
モーションCPUはサーボモータ制御に特化しているため、シンプルモーションユニットよりも早い演算周期で制御可能です。
ここで抑えておいてもらいたいのは、モーションCPUはモーションSFCを使用しないとプログラムを記述することができないということです。
そんなこともあり、私は普段からシンプルモーションユニットを使用するようにしておりますので、今回はシンプルモーションユニットRD77MSの多軸サーボモータゲイン調整方法について紹介しようと思います。
モーションSFCプログラム講座 プログラム記述編
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シンプルモーションRD77MS サーボ位置決め制御
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シンプルモーションユニットRD77MS サーボモータゲイン調整方法
サーボモータのゲイン調整を行う場合はMR Configurator2が有名かと思います。
たしかにMR Cofigurator2を使用すれば一台ずつ調整が可能ですが、現場では調整でも早さと正確性が重視されます。
今回は、一気に多軸サーボモータのゲイン調整を行うことが可能であり、かつGX Works3からすぐ調整することができるシンプルモーションユニット設定ユニット拡張パラメータを使用していきます。
GX Works3 シンプルモーションユニット設定ユニット拡張パラメータ
シンプルモーションユニット設定機能 調整
多軸チューニング
多軸チューニング 軸選択
Point．全ての軸、もしくは調整したい軸を全て選ぶようにする
ここで調整した軸を選ばなければ意味がありませんので、必ず全て選択するようにして下さい。
多軸チューニング オートチューニング方法
Point．オートチューニングは積極的に使用する
私の場合ですが、オートチューニング1を使用します。
マニュアルチューニングで対応しなければならない場合もありますが、ほとんど例外です。
例外とは、機械的な強度が弱いや能力が高く連続的に動作させた場合の追従がうまくいかないなどです。
私が知っている限り2例ほどしかないため、よほどの精度でなければオートチューニング1を使用すれば問題ないかと思います。
1時間程度、サーボモータを動作させオートチューニングを終了させたら、ゲインが変わらないようにマニュアルに変更するのが私の方法です。
サーボモータJ4シリーズ ゲイン調整
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まとめ
・制御周期を気にしなければシンプルモーションユニットで十分制御可能
・多軸調整を素早く行うならMR Cofigurator2よりGX Works3を使用する
・精度が高くなければオートチューニングしてからマニュアルにしても問題ない
