【上級編】キーエンス KV-XH04ML MECHATROLINK-Ⅲ IAI通信設定方法

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■ つよぽん@制御設計 https://x.com/kubisu_taka21

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キーエンスには位置決めモーションユニットKV-XH04MLなど使い、様々なMECHATROLINK-Ⅲの製品を制御することが可能です。

ただ、やっぱり資料が出回っていなかったり、出回っていても存在を知らず、問い合わせしてもよくわからないとたらい回しに会うことも多いでしょう。

他社との通信なので、結構、みんな相手方の通信に則っておりますのでということになりやすいです。

それはそうなのですが、お互いがお互いに思いやる関係性でいたいのですが、難しいので私の方でも資料をまとめました。

今回は、キーエンスKV-XH04ML MECHATROLINK-ⅢのIAI通信設定方法について紹介します。

IA-0SでのIAI設定

ソフトウェアリミットを変更する必要があります。

初期値は3になっております。

KV-XH04MLで「41」としている場合、上記の「65」の設定で良いです。

実は、今回のMECHATROLINK-Ⅲで回転方向を変える場合、2箇所変更しないと思うような変更できないのです。

原点復帰方向と、パルスカウント方向をお互いに0か1にしないとモニタ値が負になります。

特殊な使い方を除いては、お互いに合わせる方が良いでしょう。

上記、サーボを選択してください。

座標単位はmm、小数点位置は0.01で良いです。
※小数点位置を0.001にしてもできますが、IAI自体のパルス分解能が足りないため、位置が正確にでないです。

こちらの設定で躓く人が多いため注意ですね。

必ず高度な設定は行って下さい。

自動的に初期値に戻っておりますので。

原点復帰方法を原点センサー立ち上がりにします。

通常ですと、IAI側でトルク検知して行ってくれますが、今回はMECHATROLINK-Ⅲで制御権を奪ってしまっているため、PLC側でその制御をしてあげる必要があります。

・他社製品との通信は難しいので参考にしてもらえればと思います。
・次回は、原点復帰について解説していきたいと思います。