IAIの単軸ロボシリンダを使用している際に、現在位置とフィードバック値とのズレが生じてしまうことがあります。
要因としていくつか考えられますが、今回生じたのはカップリングの緩みでした。
上記画像部分の接続ですね、これの締め付けをしっかり行っていなかったということが原因となります。
カップリングが緩んでいる状態だと、エンコーダのフィードバックは返ってきているものの、出力側、つまりスライダー側が動いておらず滑ってしまって位置がずれてしまったということでした。
カップリングは適正トルクで締め付けられているか、今後しっかりチェックしないといけないです。
終わりに
ワーク無しで可搬重量の常時50%あったため、過負荷かと思っていました。
結局は電気だけではなく、機械も理解しないと問題解決できないですね。
ソフト屋はハード・ソフト・機械を熟知して仕事をこなしていかなくてはいけないので大変ですね＼(゜ロ＼)(／ロ゜)／
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