MT Developer2講座
モーションCPU MT Developer2を使用する際には、必ずPLC（CPU）があり、PLCとモーションCPUとの通信方法はリフレッシュデバイスにて行うことができます。通信方法のイメージとしては、お互いのバッファメモリにデータを送信し、お互いのタイミングでバッファ…
モーションCPUが立ち上がったか確認する際には最初JOG操作を行うかと思います。いきなり位置決め指令を行うソフト屋さんがいるのであれば相当な自信家か何度も実績がある機械システムかと思います。通信確認やサーボの状態を正確に把握するためにも、まずはJ…
MT Developer2でモーションSFCプログラムを作成する際にモーション専用デバイスを自分で把握する必要があります。どこになにが割り当てられているかを把握しなければ自分でモーションSFCプログラムを作成することはできず、またデバイスが被ってしまうとプロ…
モーションSFCプログラムはシングルタスクのためWAIT(待ち)部分を作るとダンマリ停止が発生したり、WAIT(待ち)から抜けるプログラムを作成する必要が出てきます。モーションSFCプログラムでサーボプログラムを作成するときも同様で、WAIT(待ち)を作らないよ…
モーションCPUを使用する際には必ずPLCが必要となります。PLCからモーションSFCプログラムを呼出/起動する命令がM.SFCS命令となります。PLCが起動してからモーションSFCプログラムを起動したい場合に使用することができ、プログラム間のインターロックとして…
モーションCPUのモーションSFCプログラムでは並列処理を行うためのプログラムを複数起動することが可能です。モーションSFCプログラムの特性上、演算処理は1つのみですので、プログラムの並列処理が可能となるのは非常に有効です。モーションSFCプログラムで…
MT Developer2でモーションSFCプログラムを作成するにはしっかりとフローチャートを作成・把握する必要があります。何かを作成するためには土台となるシナリオのようなものが必要であり、プログラムを作成するためにはフローチャートやタイムチャートが大切…
あなたはモーションCPUやモーションSFCと聞くとどのように思うでしょうか？聞いたことないや聞いたことあるけど使用したことないしどのようにプログラムを組んでいけば良いかわからない。という意見が多いかと思います。モーションCPUはサーボモータを制御す…
三菱電機のPLCにはモーションCPUというサーボモータ制御を専門とするCPUユニットがあります。三菱電機のシンプルモーションユニットにてサーボモータ制御を行うことも可能ですが、高い応答性やPLCのスキャンタイムの影響を受けないようにするためにはモーシ…
参考プログラム解説[ メインプログラム ] : 自動起動↓ ← P0：リターン先[ 異常処理 ] : メインプログラムからの起動。モーションCPUやサーボエラーで全軸停止する、またリセット処理も含む↓[ WAIT ] : 2重起動インターロック↓[ 手動操作 ] ： メインプログラ…
サーボの位置決め動作を行う場合、原点復帰動作が必要となります。サーボモータの原点復帰方法はいくつかあり、その機構にあった方法を選択する必要があります。今回は原点復帰の方法について詳しく説明しませんが、MT Developer2によるモーションSFCプログ…
指令生成軸とは、カム制御を使用する上で重要な役割があるものです。機械カムから電子カムへ切り替わるにあたり、今まで主軸としていたサーボモータの代わりを担うものであり、主軸をモーションコントローラ上で制御することができます。タイミングはカム曲…
モーションSFCプログラムを構成するものとしてトランジションプログラムと演算制御プログラムというものがあります。難しく考える必要はなく、『トランジションプログラムが条件成立しているかの判断プログラム』、 『演算制御プログラムがビットやデータレ…
『ジャンプ、ポインタは常時監視ができる』モーションSFCの特徴としてENDまで到達するとそのプログラムのスキャンを終了します。通常の動作でプログラムが終了してしまうのは困るので、ジャンプ、ポインタにてプログラムを終了させないようにするのです。今…
サーボモータのJOG運転。JOG運転はサーボモータのティーチング時よく行う方法であり、JOG操作ができないとティーチングや異常解除ができないということになってしまいます。基本的にサーボモータの立ち上げはJOG運転から開始します。ですので、必ずシミュレ…
FA電気設計者はラダー言語に親しみがあり、おそらくモーションSFCプログラムに触れる機会が少ないと思います。たくさんモーションSFCプログラムに触れているという方は、サーボモータの多軸制御を多く行っており大規模な設備やロボットなどが含まれるライン…
