サーボモータのJOG運転。
JOG運転はサーボモータのティーチング時よく行う方法であり、JOG操作ができないとティーチングや異常解除ができないということになってしまいます。
基本的にサーボモータの立ち上げはJOG運転から開始します。
ですので、必ずシミュレーションにてJOG運転が行えるかどうかを確認しておく必要があります。
今回はMT Developer2によるモーションSFCプログラムのJOG運転を紹介します。
【目次】
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モーションSFC構成
デバイスマップ
G100：軸1サーボレディ
まずサーボモータをレディ状態にしないといけないです。
サーボレディを怠ると異常となってしまいシミュレーションができないということになります。
F100：JOG速度指定、起動
D640がサーボ軸1のJOG速度ですので指定します。
B200がONしていればM3202がONするようにOUT命令を使用します。
ここでP0ジャンプを使用しているのは、モーションSFCの場合その演算部分に来ないと命令が実行されません。
ですので、ラダープログラムと同じようにモーションSFCプログラムを作成すると間違えてしまうことがありますので注意が必要です。
シミュレーション実行結果
シミュレーションを実行した結果無事動作することを確認しました。
終わりに
このようにJOG運転を行うようにできればとりあえずサーボモータとの通信が完了したことになります。
JOG運転にてサーボモータが動くことを確認することができたらステップ動作という流れになりますので、必ずJOG運転を理解するようにして下さい。
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