前回広告で紹介しましたカム制御による3Dシミュレーションを紹介します。
これは以前からやってみたかったのですが、方法がなかなかわかりませんでした。
実際GOTタッチパネルで3D表示して、サーボモータの現在位置をフィードバックして動作表示するという方法を行っている人を見たことがありません。笑
3D表示にするとかなり手間が掛かり、座標演算にも三角関数（sin、cos）を使用する必要があります。
しかし、多軸サーボモータ制御のシミュレーションを行うなら使用したほうが良いと思います。
今回は3DシミュレーションとさらにモーションCPU（モーションコントローラ）を用いたカム制御を行います。
カム制御ですが、軸1を様々なストロークで使用するためカム曲線を自動で生成しています。
モーションコントローラを使用することによってカム曲線を自動的に生成することができるので、シンプルモーションユニットとの違いだと思います。
【目次】
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GOTタッチパネル設定
軸2と軸3が見えないのは部品移動設定にしているためです。
見えないとわかりづらいのですが、シミュレーションにて調整するしかないでしょう。
軸2のXY座標演算
座標は三角関数を使用しなければならず、上記のように記述します。
それを下記のようにスクリプトで記述しました。
手動運転→自動運転開始
空運転
空運転によって自動的に動作するようにしており、動作確認を簡単に行えるようにしています。
また、毎回動作前にカム曲線を書き換えており、それによって動作が変わっています。
ここがシンプルモーションユニットと異なる点だと思います。
終わりに
このようにすればカム曲線がしっかり書けているか、動作は問題ないかを正確に把握することができます。
実機がないからプログラムが作れないではなく、実機がなくても動作確認できますといえるくらいソフトウェアを使いこなせるようにしましょう。
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