シンプルモーションユニットRD77MSシリーズを使用する際には必ずサーボモータを制御すると思います。
サーボモータの制御にはサーボアンプが必要であり、サーボモータのシステムとして絶対位置システムというものを使用することができます。
絶対位置システムというのは、サーボアンプに専用のバッテリを取り付けることによってサーボモータの原点を記憶することができるシステムのことです。
絶対位置システムを使用しているとサーボモータの原点位置データが消失することがあります。
その際のシンプルモーションユニットRD77MSにどのように入力され判断することができるのか確認していきましょう。
今回はサーボモータ絶対位置消失/原点復帰完了 シンプルモーションユニットRD77MSの紹介をします。
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サーボモータ 絶対位置消失：U？￥G2488
サーボアンプLED表示 絶対位置消失 25.1
Point．サーボアンプLED表示部分に25.1が表示されたらサーボモータエンコーダー絶対位置消失
シンプルモーションユニットRD77MS サーボアラーム：U？￥G2488
Point．サーボアラームをシンプルモーションRD77MSのバッファメモリ：U？￥G2488から確認し、H251なら絶対位置消失となる
サーボモータ 軸動作状態：U？￥G2409
シンプルモーションユニットRD77MS 軸動作状態：U？￥G2409
Point．原点復帰方法がデータセット式なら軸動作状態U？￥G2409=K7の立下りで完了と判断する
サーボモータ絶対位置消失/原点復帰完了 プログラム例
サーボモータ絶対位置消失/原点復帰完了プログラム例
Point．絶対位置消失と原点復帰完了を組み合わせてプログラムを作成している
まとめ
・サーボアンプLED表示部分に25.1が表示されたらサーボモータエンコーダー絶対位置消失
・サーボアラームをシンプルモーションRD77MSのバッファメモリ：U？￥G2488から確認し、H251なら絶対位置消失となる
・原点復帰方法がデータセット式なら軸動作状態U？￥G2409=K7の立下りで完了と判断する
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