シンプルモーションユニット RD77MSとは
シンプルモーションRD77MSは、三菱電機PLC iQ-RシリーズでサーボモータJ3やJ4のSSC-NETⅢ/Hを使用する際にサーボアンプとPLC間の通信を補助し、サーボアンプに命令・指示を出してサーボモータを制御します。
QシリーズではQD77MSがRD77MS相当だと思います。
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パラメータ設定とは
使用するサーボアンプは決まっているかと思いますが、シンプルモーションユニットは何が接続されるかわかっておりません。
シンプルモーションユニットとサーボアンプのパラメータ設定を行わないと通信を正常に行うことができません。
それを行うことがパラメータ設定です。
上記にのべた通り、パラメータ設定は2種類存在します。
シンプルモーションユニット側とサーボアンプ側のパラメータ設定です。
シンプルモーションユニットRD77MS パラメータ設定
PLCとシンプルモーションユニットはそれぞれの演算や通信速度が異なるため、バッファメモリという部分を設けて、その差分を吸収します。
ですので、シンプルモーションユニットの設定をPLCから行う場合は、シンプルモーションユニットのバッファメモリU？¥G？にパラメータを設定していきます。
・接続機器 U？¥G
・単位 U？¥G
・サーボ1回転あたりのパルス U？¥G
・サーボ1回転あたりの移動量 U？¥G
・単位倍率 U？¥G
・制限速度 U？¥G
など挙げたらキリがありせんが、このように設定をしていきます。
サーボパラメータ設定
シンプルモーションユニットのバッファメモリで設定できますが、サーボのPAやPB、PCなどの設定を行うのがサーボパラメータ設定です。
サーボアンプ設定 入力信号論理設定
サーボアンプにはコネクタ部分にセンサーや外部配線を接続することができます。
これらの設定をどのようにするかを正・負論理という形で設定することが、シンプルモーションユニットRD77MSのバッファメモリから設定することが可能です。
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サーボモニタ
シンプルモーションユニットRD77MSを通じて、サーボモータの情報をモニタすることができます。
リフレッシュデバイスという機能もあり、直接PLCへ転送することも可能ですが、デバイスメモリの消費を考えると、バッファメモリでモニタする方が効率的かと思います。
位置決め制御パラメータ
位置決め制御は上記パラメータを設定し、シンプルモーションユニットRD7MSに信号をONすることで動作することが可能となります。
位置決め制御に必要な制御データ
位置決め制御において、上記で紹介してきましたデータは全て把握し、設定する必要があるのですが、下記画像にて最後の制御データを入力し位置決め制御を行えるようになります。
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終わりに
サーボモータの制御は様々なデータを用いて行っております。
これだけのパラメータを設定して行うため、想像以上に苦労して動かしていることを理解して頂けると嬉しいです。
今回はパラメータ設定方法でしたが、次は実例を用いてサーボの位置決め動作を紹介したいと思います。
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