上級編

【上級編】モーションCPU R64MTCPUのシステムシミュレーション方法 ーGX Works3ー

三菱電機のPLCにはモーションCPUというサーボモータ制御を専門とするCPUユニットがあります。三菱電機のシンプルモーションユニットにてサーボモータ制御を行うことも可能ですが、高い応答性やPLCのスキャンタイムの影響を受けないようにするためにはモーシ…

【上級編】IAI RSELによるSEL言語解説 軸補間制御PATH命令

はじめに、補間制御について紹介すると、補間制御は多軸、X・Y軸と存在した場合に互いを一緒に動作させることを言い、X軸が500mm移動、Y軸が250mm移動となっても、X・Y軸が一緒に移動完了するような速度で動作させることができます。SEL言語プログラムの最大…

【上級編】IAI RSELによるSEL言語解説 データアドレス範囲

どのプログラム言語でも一緒ですが、SEL言語プログラムにはデータアドレスの範囲があり、その範囲内でデータを処理・プログラムしていく流れとなります。当然データアドレス範囲以外で指定すればエラーや思いもしないようなデータが格納されてしまい、データ…

【上級編】IAI RSELによるSELプログラム作成 プログラム参考例公開

様々なSEL言語プログラムの紹介をしてきましたが、今回はプログラムの参考例を紹介しようと思います。SEL言語プログラムはシングルタスクであり、ラダープログラムのような仮想的なマルチタスクのような処理が苦手です。このあたりでSEL言語が苦手というソフ…

【上級編】IAI RSELによるSEL言語解説 グループ軸指定GRP

IAIのSEL言語では動作させたくない軸を指定することによって軸毎に動作させることが可能です。GRPグループ軸指定命令を行うことによって、SELプログラム上のみで干渉位置へ移動しないようにしたり、安全を確保するために軸を動かさないようにするなど様々な…

【上級編】IAI RSELによるSELプログラム作成 XSEL用パソコン対応ソフト新規作成方法

SELプログラムについて解説してきましたが、実際どのようにプログラムを作成していくかを紹介していきます。IAIのSELプログラムはXSEL用パソコン対応ソフトというアプリケーションで作成することができます。今回はSELプログラムはXSEL用パソコン対応ソフト…

【上級編】IAI RSELによるSEL言語解説 プログラムによるポジションデータ編集

SELプログラムの大きな特徴としてポジションデータを編集することがプログラムから可能です。PLCとCC-Linkなどでデータのやり取りができればオペレーターでもロボシリンダのポジションを簡単に調整することができるシステムプログラムを構築することもSEL言…

【上級編】IAI RSELによるSEL言語解説 並列処理/プログラム操作

SEL言語はプログラムを操作して複数のプログラムを並列で処理させることができます。並列処理というとなんか良い響きですよね。プログラム操作方法の命令としては、EXPG:他プログラム起動 | ABPG:他プログラム終了 | SSPG:他プログラム一時停止 | RSPG:…

【上級編】IAI RSELによるSEL言語解説 動作停止プログラム

ロボシリンダでトラブル発生した際に途中停止を行う必要があります。早めにロボシリンダを停止することによって機械故障の拡大を減らしたり、復旧の時間を短くすることが可能です。今回はSEL言語によるロボシリンダ動作停止プログラムについて紹介します。

【上級編】IAI RSELによるSEL言語解説 TAG(タグ)/GOTO

SEL言語ではプログラムを繰り返し実行可能とするようにTAGとGOTOという命令があります。このTAGとGOTO命令を使用することによって、TAG付けしたプログラムの位置へGOTO命令で復帰することが可能となります。一連のロボシリンダ動作を途中で停止したり、プロ…

【上級編】IAI RSELによるSEL言語解説 JOG操作

距離指定可能な機器はティーチングが必要となります。ティーチングとは、機器にポジションを教える作業であり、ポジションを教えることでそのポジションへ移動することができます。ティーチングをする際はJOG操作でポジションまで移動させティーチングします…

【上級編】IAI RSELによるSEL言語解説 フラグ BTON WTON

PLCとの通信、各プログラムとの動作確認を行う場合に確認用の信号が必要となります。SEL言語では、PLCでいう補助リレーをフラグといいます。フラグを操作したり、待ったりすることによってインターロックを取ることができるようになります。今回はSEL言語の…

【上級編】IAI RSELによるSEL言語解説 数値/変数 間接指定

SEL言語は数値を扱うことができ、様々な数値演算を行うことが可能です。また、演算結果を変数として扱うことができ、変数をさらに演算で使うこともできます。さらに間接指定を行うことで変数同士を計算することができます。今回はSEL言語の数値/変数の紹介を…

【上級編】IAI RSELによるSEL言語解説 現在座標読み出しPRDQ命令

RSELの軸現在位置を読み出す方法はいくつかありますが、今回は現在座標読み出し命令PRDQを紹介します。ただ動くだけと言っても、自分がどこにいるかわからないとラダープログラムでインターロックを入れられなかったり正常に動作完了したかもわからないスタ…

【上級編】IAI RSELによるSEL言語解説 位置決め動作プログラム MOVL / HOME

SEL言語は一つのプログラム上ではシングルタスクで処理されます。 ※SEL言語のシングルタスクとマルチタスクについては後日記載予定シングルタスクにすることによって演算処理を高速化させることが目的のためです。このシングルタスクの考えでフローチャート…

【上級編】IAI RSELによるSEL言語解説 SEL言語プログラム構造

IAIにはRSELという多軸補間できるコントローラがあります。RSELのコントローラを使用するためにはSEL言語プログラムをする必要があり、ソフト屋さんとしては一つの壁であるとも言えます。多種多彩な制御を行う上でIAIのロボシリンダを高速かつ軌道補正を行う…

【上級編】PLC(シーケンサ)による伊東電機IB-C02BのCC-Link制御プログラム

GX Works2を用いてIB-C02BをCC-Link通信制御した際の参考プログラムを公開します。実績はありますが、あくまでも参考ですので注意してください。モータローラを使用する際、CC-Link対応のIB-C02Bに関する資料は少なかったです。機械的には省スペースでありな…

【上級編】SMC ステッピングモータLECPMJシリーズ CC-Link制御プログラム参考 フル数値指示モード

SMCにはCC-Link接続・制御可能なステッピングモータ LECPMJシリーズがあります。CC-Link接続・制御を行い、動作モードをフル数値指示モードにすると様々な制御データを編集することができるようになり、多点ポイント制御を行うことが可能となります。また、…

【上級編】KEYENCE(キーエンス)製PLC KV-7000シリーズのKV-L21V RS-232Cシリアル通信方法 -無手順モードー

シリアル通信はFAプログラムソフト屋さんの一つの壁であり、シリアル通信を経験しているだけで自信を持つことができます。FAプログラムソフト屋さんの壁として挙げられるのは ・シリアル通信 ・サーボ位置決め制御 ・CC-Linkなどの省配線・分散制御 これらを…

【上級編】PLC(シーケンサ)によるQJ61BT11Nを用いたCC-Link Ver.2 拡張サイクリック設定方法

CC-Linkとは省配線で大量のデータをやり取りすることができる産業用ネットワークのことです。CC-Linkにもバージョンというものがあり、Ver.1とVer.2があります。その比較表を下記に示します。CC-Link Ver比較表 Point.拡張サイクリック設定を増やせば点数が…

【上級編】PLC(シーケンサ)によるQJ71C24-R4を用いたシリアル通信設定方法 無手順プロトコル

相手機器とシリアル通信をしたい!まず、シリアル通信をしたいと考えたときにどのような状態になればシリアル通信ができるようになると思っているでしょうか。最終的なイメージとしてシリアル通信で送信データを下記G.OUTPUT命令で送ることができるようにな…

【上級編】PLC(シーケンサ)によるGX Works3を用いたiQ-RシリーズCC-Link制御プログラムフル直値モード -IAI PCON編-

三菱電機CC-Link通信があり、シリアル通信RS-485をベースとしたものがあります。iQ-RシリーズではCC-Link通信を行うユニットRJ61BT11があり、様々なメーカーと通信を行うことができます。IAIやSMC、電動シリンダと通信することで品種ごとのデータ指定で電動…

【上級編】PLC(シーケンサ)によるGX Works3を用いたiQ-RシリーズCC-Link通信設定 -IAI PCON編-

IAI製PCONにはオプションでCC-Link通信が可能となります。PCONはロボシリンダのコントローラであり、エアーシリンダより能力・タクトが早い場合に使用されることが多いです。また、直線運動をさせるためにサーボモータにリニアガイドを設けて設置するよりも…

【上級編】PLC(シーケンサ)によるGX Works3のシンプルモーションユニットRD77MSを用いたMR-J4Bシリーズ各軸サーボOFF方法 Cd.100 U0¥G4351

PLC(シーケンサ)はプログラムをラダー言語で記述されており、そのラダー1接点あたり数n秒で処理されています。プログラムの演算が終わり、タッチパネルや各機器との通信が完了してトランジスタ出力を行う前の時間をスキャンタイムと言います。演算が終わっ…

【上級編】PLC(シーケンサ)によるGX Works3を用いたiQ-RシリーズRENCPUのCC-Link IE Field設定方法

三菱電機製PLCには省配線でシステム構成ができるCC-Linkというものがあります。シリアル通信ベースであり、RS-485を基にし、通信を確立してきました。CC-Linkを使うことによって、IAIロボシリンダ、SMCなど様々なメーカーとの通信が大幅に変化し、大量のデー…

【上級編】PLC(シーケンサ)によるGX Works3のシンプルモーションユニットRD77MSサーボアンプMR-J4Bシリーズ入力信号のバッファメモリ参照

PLC(シーケンサ)でサーボモータを制御することはあるでしょうか?PLC(シーケンサ)でサーボモータを制御する際には、PLC(シーケンサ)で直接制御することは演算周期上不可能であるため、2つ機器が必要となります。・サーボモータにPWM(Pulse Width Modu…

【上級編】PLC(シーケンサ)によるGX Works3とGT Designer3を用いた簡易データロギング機能

最近話題の機能としてIoT(Internet of Things:もののインターネット)があります。様々なものの情報をネットに繋ぎ、情報を共有することでデータ解析を行うことができるシステムのことをIoTと呼んでおります。FA(ファクトリーオートメーション:工場の自…

【PRIVATE】電気設計の技術・ノウハウをNoteで共有

FA業界には様々な産業機械があります。産業機械はお客様の要望を受けて製作され、長い期間稼働し、製品を生み続けることになります。製品を長い間作り続けるためには、どのように機械構成にし、制御させ、機械に不具合が起きないように調整され、そのノウハ…

【上級編】PLC(シーケンサ)によるGX Works3の浮動小数点演算・BIN16bitデータ変換方法

三菱電機製のGX Works3にて浮動小数点を扱うことが度々あります。BIN16bitデータでは桁を合わせたりしなければなりませんがその必要がないため、浮動小数点の場合、演算の簡略化が可能です。C言語やプログラムを組まない人にとっては、浮動小数点、つまりい…

【上級編】PLC(シーケンサ)三菱電機iQ-Rシリーズ シンプルモーションユニットRD77MSによるサーボ位置決め制御

シンプルモーションユニット RD77MSとはシンプルモーションRD77MSは、三菱電機PLC iQ-RシリーズでサーボモータJ3やJ4のSSC-NETⅢ/Hを使用する際にサーボアンプとPLC間の通信を補助し、サーボアンプに命令・指示を行いサーボモータを制御します。サーボの位置…