上級編
三菱電機CC-Link通信があり、シリアル通信RS-485をベースとしたものがあります。iQ-RシリーズではCC-Link通信を行うユニットRJ61BT11があり、様々なメーカーと通信を行うことができます。IAIやSMC、電動シリンダと通信することで品種ごとのデータ指定で電動…
IAI製PCONにはオプションでCC-Link通信が可能となります。PCONはロボシリンダのコントローラであり、エアーシリンダより能力・タクトが早い場合に使用されることが多いです。また、直線運動をさせるためにサーボモータにリニアガイドを設けて設置するよりも…
PLC（シーケンサ）はプログラムをラダー言語で記述されており、そのラダー1接点あたり数n秒で処理されています。プログラムの演算が終わり、タッチパネルや各機器との通信が完了してトランジスタ出力を行う前の時間をスキャンタイムと言います。演算が終わっ…
三菱電機製PLCには省配線でシステム構成ができるCC-Linkというものがあります。シリアル通信ベースであり、RS-485を基にし、通信を確立してきました。CC-Linkを使うことによって、IAIロボシリンダ、SMCなど様々なメーカーとの通信が大幅に変化し、大量のデー…
PLC（シーケンサ）でサーボモータを制御することはあるでしょうか？PLC（シーケンサ）でサーボモータを制御する際には、PLC（シーケンサ）で直接制御することは演算周期上不可能であるため、2つ機器が必要となります。・サーボモータにPWM（Pulse Width Modu…
最近話題の機能としてIoT（Internet of Things：もののインターネット）があります。様々なものの情報をネットに繋ぎ、情報を共有することでデータ解析を行うことができるシステムのことをIoTと呼んでおります。FA（ファクトリーオートメーション：工場の自…
FA業界には様々な産業機械があります。産業機械はお客様の要望を受けて製作され、長い期間稼働し、製品を生み続けることになります。製品を長い間作り続けるためには、どのように機械構成にし、制御させ、機械に不具合が起きないように調整され、そのノウハ…
三菱電機製のGX Works3にて浮動小数点を扱うことが度々あります。BIN16bitデータでは桁を合わせたりしなければなりませんがその必要がないため、浮動小数点の場合、演算の簡略化が可能です。C言語やプログラムを組まない人にとっては、浮動小数点、つまりい…
シンプルモーションユニット RD77MSとはシンプルモーションRD77MSは、三菱電機PLC iQ-RシリーズでサーボモータJ3やJ4のSSC-NETⅢ/Hを使用する際にサーボアンプとPLC間の通信を補助し、サーボアンプに命令・指示を行いサーボモータを制御します。サーボの位置…
CC-Linkユニット RJ61BT11とはRJ61BT11はPLC iQ-RシリーズのCC-Linkユニットであり、マスター・ローカル局どちらも対応しています。そもそもCC-Linkとは、シリアル通信RS-485ベースの通信規格であり、様々な機器、メーカーとデータ通信を行うことができます…
シンプルモーションユニット RD77MSとはシンプルモーションRD77MSは、三菱電機PLC iQ-RシリーズでサーボモータJ3やJ4のSSC-NETⅢ/Hを使用する際にサーボアンプとPLC間の通信を補助し、サーボアンプに命令・指示を出してサーボモータを制御します。Qシリーズで…
サーボモータの押当て制御とは？サーボモータを制御する際に、いくつか方法があります。1.位置決め制御 2.速度制御 3.補間制御などが挙げられ、その中に押当て制御があります。押当て制御とは、サーボモータの回転方向(正負は問わない)にワーク、もしくは機…
参考プログラム解説[ メインプログラム ] : 自動起動↓ ← P0：リターン先[ 異常処理 ] : メインプログラムからの起動。モーションCPUやサーボエラーで全軸停止する、またリセット処理も含む↓[ WAIT ] : 2重起動インターロック↓[ 手動操作 ] ： メインプログラ…
ワードデバイスのビットセット BSET※ワードデバイスのビットセットはSET命令でも可能ですが、ワードデバイスのビットインデックス修飾ができないです。繰り返し命令 FOR~NEXT参考プログラム解説・現在時刻『秒』が今、どこの範囲にいるかを判断するプログラ…
サーボの同期制御は設定をしっかり行っていれば、同期制御のフラグをONして終わりとなります。最近は解説というより、参考を提示するスタンスなので、参考を眺めて頂ければと思います。
安川電機ロボットはCC-Linkで通信することができます。オプションとなりますが、ロボットを制御するためには必要なものだと思います。CC-Link通信の仕様を紹介します。
PLCとロボットとの通信はよくあることで、今後も増えてくるでしょう。今回は安川電機の6軸ロボットについて紹介します。ロボットといっても色々あり、その定義もしっかりなされています。おそらく皆さんが想像しやすいのは6軸ロボットと呼ばれるものです。今…
コンベヤ同士を同じ速度で同期させたいことはないでしょうか。同期方法は様々ありますが、エンコーダ入力をシンプルモーションユニットへ接続し、同期制御用のカム曲線を設定して行う一例を紹介していきたいと思います。
製品のバーコードを読み取って振り分け、そのようなことは多いのではないでしょうか。特に搬送能力、トリガーが必要ない場合、タッチパネルのUSBに接続を行い、バーコードリーダの情報をPLCへ転送します。今回は、キーエンスVT5シリーズのバーコードリーダUS…
QシリーズのPLCでファイルレジスタを使用する場合、拡張SRAMカードが必要です。ただ、Q03UDVCCPUなどのようなQnUDVCPUはファイルレジスタZRがすでに用意されており、設定すれば使用できるようになります。今回はそのファイルレジスタの設定方法について紹介…
タッチパネル画面をキャプチャーして保存したいとき、ありませんか？専用機と接続している場合、モニタしている画面をキャプチャーすれば、履歴として画像を残すことが可能です。今回はキーエンスVT5シリーズによるキャプチャー→SD保存方法を紹介します。
サーボの位置決め動作を行う場合、原点復帰動作が必要となります。サーボモータの原点復帰方法はいくつかあり、その機構にあった方法を選択する必要があります。今回は原点復帰の方法について詳しく説明しませんが、MT Developer2によるモーションSFCプログ…
指令生成軸とは、カム制御を使用する上で重要な役割があるものです。機械カムから電子カムへ切り替わるにあたり、今まで主軸としていたサーボモータの代わりを担うものであり、主軸をモーションコントローラ上で制御することができます。タイミングはカム曲…
モーションSFCプログラムを構成するものとしてトランジションプログラムと演算制御プログラムというものがあります。難しく考える必要はなく、『トランジションプログラムが条件成立しているかの判断プログラム』、 『演算制御プログラムがビットやデータレ…
『ジャンプ、ポインタは常時監視ができる』モーションSFCの特徴としてENDまで到達するとそのプログラムのスキャンを終了します。通常の動作でプログラムが終了してしまうのは困るので、ジャンプ、ポインタにてプログラムを終了させないようにするのです。今…
サーボモータのJOG運転。JOG運転はサーボモータのティーチング時よく行う方法であり、JOG操作ができないとティーチングや異常解除ができないということになってしまいます。基本的にサーボモータの立ち上げはJOG運転から開始します。ですので、必ずシミュレ…
3Dシミュレーション上にワークを表示させ、あたかも動いているように見せます。使用するものは部品移動と表示、非表示機能です。複数のワークが生成されても表示されるように、GX Works2プログラムでFOR~NEXT処理を行っております。下記に作成例を載せました…
前回紹介しましたカム制御による3Dシミュレーションのカム自動生成方法を紹介します。カムを利用すると1サイクルで完結しますので必ず能力の範囲内に収めることができます。また、製品による段取替えの必要がなく、プログラムによって簡単にカム曲線を変更す…
最近、ロボシリンダの表示位置を部品移動で表示してきましたので、その方法を紹介していきたいと思います。簡単にいいますと、ロボシリンダの現在位置（動いた距離）を部品移動の表示位置データレジスタに反映しているだけです。この調整が大変なのですが、…
FA電気設計者はラダー言語に親しみがあり、おそらくモーションSFCプログラムに触れる機会が少ないと思います。たくさんモーションSFCプログラムに触れているという方は、サーボモータの多軸制御を多く行っており大規模な設備やロボットなどが含まれるライン…
