上級編

【上級編】MT Developer2によるモーションSFCプログラム講座 ー原点復帰ー

サーボの位置決め動作を行う場合、原点復帰動作が必要となります。サーボモータの原点復帰方法はいくつかあり、その機構にあった方法を選択する必要があります。今回は原点復帰の方法について詳しく説明しませんが、MT Developer2によるモーションSFCプログ…

【上級編】MT Developer2によるモーションSFCプログラム講座 ー指令生成軸とはー

指令生成軸とは、カム制御を使用する上で重要な役割があるものです。機械カムから電子カムへ切り替わるにあたり、今まで主軸としていたサーボモータの代わりを担うものであり、主軸をモーションコントローラ上で制御することができます。タイミングはカム曲…

【上級編】MT Developer2によるモーションSFCプログラム講座 ートランジションプログラムと演算制御プログラムー

モーションSFCプログラムを構成するものとしてトランジションプログラムと演算制御プログラムというものがあります。難しく考える必要はなく、『トランジションプログラムが条件成立しているかの判断プログラム』、 『演算制御プログラムがビットやデータレ…

【上級編】MT Developer2によるモーションSFCプログラム講座 ージャンプ、ポインター

『ジャンプ、ポインタは常時監視ができる』モーションSFCの特徴としてENDまで到達するとそのプログラムのスキャンを終了します。通常の動作でプログラムが終了してしまうのは困るので、ジャンプ、ポインタにてプログラムを終了させないようにするのです。今…

【上級編】MT Developer2によるモーションSFCプログラム講座 ーJOG運転ー

サーボモータのJOG運転。JOG運転はサーボモータのティーチング時よく行う方法であり、JOG操作ができないとティーチングや異常解除ができないということになってしまいます。基本的にサーボモータの立ち上げはJOG運転から開始します。ですので、必ずシミュレ…

【上級編】PLC(シーケンサ)による3Dシミュレーションのワーク生成方法

3Dシミュレーション上にワークを表示させ、あたかも動いているように見せます。使用するものは部品移動と表示、非表示機能です。複数のワークが生成されても表示されるように、GX Works2プログラムでFOR~NEXT処理を行っております。下記に作成例を載せました…

【上級編】モーションCPU(モーションコントローラ)によるカム自動生成方法-CAMMK-

前回紹介しましたカム制御による3Dシミュレーションのカム自動生成方法を紹介します。カムを利用すると1サイクルで完結しますので必ず能力の範囲内に収めることができます。また、製品による段取替えの必要がなく、プログラムによって簡単にカム曲線を変更す…

【上級編】PLC(シーケンサ)によるGX Works2のロボシリンダXY軸表示位置設定 -GOTシリーズ-

最近、ロボシリンダの表示位置を部品移動で表示してきましたので、その方法を紹介していきたいと思います。簡単にいいますと、ロボシリンダの現在位置(動いた距離)を部品移動の表示位置データレジスタに反映しているだけです。この調整が大変なのですが、…

【上級編】MT Developer2によるモーションSFCプログラム講座 ープログラム記述編ー

FA電気設計者はラダー言語に親しみがあり、おそらくモーションSFCプログラムに触れる機会が少ないと思います。たくさんモーションSFCプログラムに触れているという方は、サーボモータの多軸制御を多く行っており大規模な設備やロボットなどが含まれるライン…

【上級編】PLC(シーケンサ)によるGX Works2&MT Developer2&GT Designer3の連携シミュレーション方法 -モーションコントローラサーボ制御-

今回の目的としてはMT Developer2の使用方法を学ぶことにあります。学ぶためには実際どのようにプログラムが動いているのか、サーボモータの指令がどのようになっているかを確かめる(動作を知る)必要があります。様々なシミュレーション方法がありますが、…

【上級編】MT Developer2とは

MT Developer2をご存知でしょうか。モーションコントローラを制御するためにはSFC言語が必要となり、SFC言語を記述することができるソフトウェアがMT Developer2となります。MT Developer2は三菱電機製のモーションコントローラQ172DCPUなどのプログラムを作…

【上級編】モーションコントローラ(CPU)とは

先日公開しました広告のモーションコントローラ(CPU)についてご紹介していきます。【近日公開】モーションCPUによるサーボモータ制御 pic.twitter.com/EfPoZxXQ9x— にわかFA電気屋 (@FA36601032) 2019年1月6日みなさん、モーションコントローラ(CPU)をご…

【上級編】PLC(シーケンサ)でGX Works3によるロボシリンダ動作位置表示 -GOTシリーズ-

タッチパネルにロボシリンダの動作表示できたら面白くないでしょうか。どのように表示するかというと、GOTシリーズの部品移動を使用してロボシリンダの位置を表示します。これを応用すると様々なロボシリンダが動いている様子をタッチパネルに表示することが…

【上級編】KEYENCE(キーエンス)製PLC(シーケンサ)のKVスクリプトによる乱数生成方法(線形合同法)

乱数ということばをご存じですか?乱数とは、ゲームとかでよく使う確率のようなものであり、擬似的にランダムな数値を生成することができるものです。当然、PLC(シーケンサ)でも乱数の命令RNDがありますが、乱数生成は行ったことがないので自分で計算して算…

【上級編】KEYENCE(キーエンス)製PLC(シーケンサ)のKVスクリプト機能 -KV STUDIO-

KEYENCE(キーエンス)のプログラムソフト、KV STUDIOでは、スクリプト機能があります。スクリプト機能とは、簡易的なプログラミング言語の一種を指すものであり、ラダー言語では特に四則演算に掛かってしまうステップ数を大幅に削減できるというものです。記…

【上級編】三菱電機製サーボモータJ4シリーズのゲイン調整

三菱電機製サーボモータのJ4シリーズのゲイン調整方法を紹介します。そもそも、サーボモータはご存じでしょうか。ネットで検索すると『サーボは追従性がよいからロボットで使う』とか『サーボはエンコーダが付いていて位置決めができる』とか、そんなうわべ…

【上級編】三菱電機製インバータFR-E700シリーズのCC-Link通信設定方法

『CC-Link』という言葉を聞いたことがあるでしょうか。FA関係者なら聞いたことがあると思います。簡単に言いますと、『省配線の設備ができますよ』という利点が多いシステムです。まず、CC-Linkについて説明しますと、CC-Linkとは三菱電機(株)が1996年から…

【上級編】Industrial Shields製M-duino(PLC)を使用したステッピングモータ制御 -arduino IDE-

Industrial Shields製のPLC、M-duinoを使用してのステッピングモータ制御を紹介します。まず、このPLC、Industrial Shields製のM-duinoを聞いたことがあるでしょうか。 M-duinoとは、arduino IDEがベースであり、それを産業用PLCとして使用しているものです…

【上級編】PLC(シーケンサ)でエンコーダの使用例 -ワークトラッキング(搬送物追跡)ー

エンコーダという機器をご存知でしょうか。あまり知られていないと思いますが、一定距離進むと1パルス出力してくれる機器のことをエンコーダと言います。 その『エンコーダがPLCを使ってどのように使用できるか』というのは、さらに知られていないと思います…

【上級編】PLC(シーケンサ)でパルス密度計測 SPD命令

PLC(シーケンサ)でこのSPD命令が使われるのは、パルスを計測して回転数を出し速度を出す場合などです。具体例としては、エンコーダの入力です。今回はそのSPD命令の使い方とその計算例を紹介したいと思います。

【上級編】PLC(シーケンサ)でグラフ表示-GOTシリーズ-

PLC(シーケンサ)のタッチパネルでグラフを表示したいときがあると思います。グラフ表示は案外簡単でしたので紹介したいと思います。

【上級編】三菱電機製サーボモータJ4の位置決め制御!0°→360°の1回転位置決め指令

PLC(シーケンサ)でサーボモータを制御する際に、位置決めを行うと思います。 位置決め制御とは、『ある位置に行けというサーボアンプの命令を受けたサーボモータがその位置に移動する』ものです。今回は意外とテクニックが必要な360°回転の位置決め制御につ…

【上級編】PLC(シーケンサ)のデータレジスタ処理 ー浮動小数点演算ー

PLC(シーケンサ)で浮動小数点演算をしたことがありますか? 私は一度だけあります。C言語を扱っている人ならば、とりあえず浮動小数点のdouble型を宣言していると思います。 PLC(シーケンサ)では浮動小数点として扱うと、機器の移動量やタイマーなどの桁数が…

【上級編】PLC(シーケンサ)のFOR~NEXTを途中終了するBREAK指令

複雑な演算をするようになると、FOR~NEXT指令を途中で終了させたい場合が多く発生します。 簡単な例としては、『ある数値のデータレジスタが連続していくつあるのか』、『データシフトした一番後ろのデータレジスタの数値は何なのか』。このように途中で余…

【上級編】三菱電機タッチパネルGOTシリーズのスクリプト機能if~elseを使用したb接点ランプ点灯

三菱電機のGOTシリーズでは、b接点のランプ点灯が出来ないです。 ただし、キーエンスやPro-faceなら出来たような覚えがあります。出来ないことを嘆くよりも、可能な限り出来るよう工夫するのが技術者だと思います。そんな自己満足を可能にするのがスクリプト…

【上級編】スクリプト機能を応用したI/Oモニター三菱電機タッチパネルGOTシリーズー

I/Oモニタは作成しているでしょうか。I/Oモニタとは、PLCへ入力される信号やPLCから出力される信号をモニタするということです。 このモニタがあれば、センサーの信号がPLCへ入力されているのか、PLCからモータへ信号が出力されているかを判断することができ…

【上級編】データブラウザで部品移動編集方法-GOTシリーズ-

最近紹介しています部品表示・移動シリーズです。部品移動で困ったのが、設置した後に編集が出来ないということがありました。 実際、部品移動を設置しても画面には出てきませんので、設置したら何もできなくなるの?と途方に暮れることがありました。今回は…

【上級編】PLC(シーケンサ)でCALL指令

PLC(シーケンサ)のプログラムを読み込む方向は上から下へと行います。しかし、プログラムを簡潔に表記する上で、複雑な演算式は別のプログラムとして扱いたい場合があります。 その時に、別プログラムとして扱うことが出来るのがCALL命令です。

【中級編】PLC(シーケンサ)のデータサーチ(SER)

プログラムで便利なのが検索したい値を指定したデータレジスタの範囲で調べることができるデータサーチ『SER』命令です。センサーのON,OFFのデータトラッキングからワークの隙間を見ることができるので、振分やNG排出などの範囲検索でよく使用されます。

【上級編】PLC(シーケンサ)での三菱サーボモータのパラメータQD77MS設定

三菱電機のサーボモータを使用する場合に必要であるパラメータ設定について紹介します。特に今回は三菱電機サーボモータを位置決め制御で使用する場合に使用されるシンプルモーションユニットQD77MSのバッファメモリについて説明します。