【上級編】プログラム構成参考例　ーモーションCPU R64MTCPU　GX Works3ー

f:id:vv_6ong_3ka_cp:20210427050304p:plain

あなたはモーションCPUやモーションSFCと聞くとどのように思うでしょうか？

聞いたことないや聞いたことあるけど使用したことないしどのようにプログラムを組んでいけば良いかわからない。という意見が多いかと思います。

モーションCPUはサーボモータを制御するための専用CPUであり、高速応答を求めるが故にモーションSFCプログラムという方式を組んであります。

モーションSFCプログラムはフローチャートを記述できるようになるのが大前提となってきます。

フローチャートが書けなければプログラム作成時に戸惑うことも多いため苦労するかと思います。

まずはGX Works3とモーションCPUのプログラムを作成する際の関係をフローチャートに記述して、後日詳細なフローチャートを紹介するようにしていきます。

いきなりモーションSFCプログラムを見て頂いてもよくわからないというのが本音でしょう。

ラダーを普段使用しているからすると、モーションSFC・SFCプログラムの厄介な部分は理解している人が多く、その特性から嫌がる人が多いです。

SFCプログラムの特徴として、ダンマリ停止が発生しやすいことであり、ラダーと違いその順序通り動作を行うため途中で非常停止が掛かったりすると動作を抜けるプログラムを順序ごと作成しなければならないということが発生してしまいます。

ラダーでSFCプログラムを疑似的に作成する方法はステップラダーであり、ステップラダーの方がまだ良いかと思いますが、複雑な動作プログラムとなればやはりラダープログラムで記述した方が改造などが簡単でしょう。

話がずれてしまいましたが、モーションSFCプログラムには順序ごとにプログラムがあり、演算が終われば次に進むことができるものがあります。

待機プログラムもあるのですが、それらを使わず演算が終わり次第次のステップに進むプログラムでモーションSFCプログラムを構築すればラダーと同じような組み方で安全に動作させることがモーションSFCプログラムでは可能です。

今回はモーションCPU R64MTCPUとGX Works3のプログラム構成の参考例を紹介します。

モーションCPU R64MTCPU　GX Works3　プログラムフローチャート参考

モーションCPU　GX Works3　プログラム構成参考
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20210425192819p:plain

Point．GX Works3からプログラム起動、Mainプログラムからサーボ軸管理プログラムを起動

GX Works3からモーションCPUのプログラムを起動する命令があり、M.SFCSを使用するとGX Works3からモーションプログラムを起動できます。

GX Works3からモーションプログラムを起動　M.SFCS
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20210426062827p:plain

また、モーションプログラムから他のモーションプログラムを起動することも可能です。

モーションSFCで下記のように記述すれば他モーションプログラムを起動できます。

モーションプログラムから他モーションプログラムを起動
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20210426063112p:plain

まとめ
・GX Works3からモーションプログラム起動はM.SFCS命令
・モーションプログラムから他モーションプログラムも起動可能