【上級編】モーションSFC　Mainプログラムフローチャート例

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MT Developer2でモーションSFCプログラムを作成するにはしっかりとフローチャートを作成・把握する必要があります。

何かを作成するためには土台となるシナリオのようなものが必要であり、プログラムを作成するためにはフローチャートやタイムチャートが大切となります。

日本のソフト・制御屋さんはラダープログラムに慣れており、SFCプログラムは慣れていない方が多いと思います。

SFCプログラムの特徴として、順序ごと動作・演算を進めていくことが可能であり、どこの動作・演算フローが誤っているかを把握するのは簡単です。

また、SFCプログラムはその特性上、固定された動きに関してはわかりやすいプログラムを作成することができ、メンテナンスを行う場合や他人が作ったプログラムでも簡単に動作を把握することが可能となります。

ただし、不具合が発生した場合、途中動作を修正する場合など途中で動きを止められると動作・演算プログラムを途中で逃げられなかったり、不都合が生じたりします。

モーションSFCも同様にこの呪縛のような縛りがあり、これを回避する方法はWAIT（待ち）状態を無くすようなプログラムを作成しなければなりません。

今回はモーションSFCのMainプログラムフローチャート例を紹介します。

モーションSFC　Mainプログラムフローチャート例

モーションSFC　プログラムフローチャート例
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Point．Mainプログラムはあくまでもサーボを動かすフラグや状態などを管理する

Mainプログラムはあくまでも状態管理や原点設定のみです。

サーボプログラムはサーボ始動プログラムで管理することで、軸動作や軸停止などを管理します。

そして、このフローチャートはあくまでもWAIT（待ち）プログラムはないようにします。

ビットや状態の不一致待ちのWAIT（待ち）があるとダンマリ停止や不具合に発生する可能性があります。

それを行わないようにすることによって、シングルタスクで構築されているモーションSFCをあたかもマルチ処理しているようにすることができます。

日本のFA業界でSFCが浸透しないのは、このWAIT（待ち）状態が発生してしまうことでダンマリ停止が発生し、その他の制御が正常にできないことが考えられます。

日本の場合、色々な制御が絡み合いすぎてお客様の要望も多すぎてSFCでプログラムを作成すると改造ができなかったりするのも要因かと思われますが、モーションSFCをWAIT（待ち）がないようにするには、しっかり自分でフローチャートを作成し、モーションSFCプログラムを作成するのが良いでしょう。

詳細は後日お話していきますが、モーションSFCプログラムに慣れていくことが必要かと思います。

フローチャートにも慣れていき、徐々にモーションSFCプログラムに触れていきましょう。

まとめ
・Mainプログラムはあくまでもサーボを動かすフラグや状態などを管理する
・モーションSFCプログラムはダンマリ停止しないようにWAIT（待ち）などないようにする
・モーションSFCプログラムはフローチャートを書き動きを把握する