【上級編】MT Developer2によるモーションSFCプログラム講座 ー指令生成軸とはー

指令生成軸とは、カム制御を使用する上で重要な役割があるものです。

機械カムから電子カムへ切り替わるにあたり、今まで主軸としていたサーボモータの代わりを担うものであり、主軸をモーションコントローラ上で制御することができます。

タイミングはカム曲線を描くことで調整することができます。

以下は指令生成軸について紹介します。

【目次】

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カム制御に必要な指令生成軸とは

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カム制御を行う場合、あるサーボ軸を主軸にすることによって他軸がカム曲線の通りに動作してくれます。

サーボ軸が主軸となれば良いのですが、基本的に電子カムの場合主軸がないことの方が多いはずです。

主軸となるサーボ軸がないとカム制御を行うことができないという問題が発生してしまいます。

その問題を解決するのが指令生成軸というものです。

指令生成軸とは、仮想的な軸です。

指令生成軸という仮想的な軸をモーションコントローラ上で回転させることによって、サーボの主軸がなくとも他軸をカム制御することが可能となります。

つまり機械カムから電子カムにする際に主軸を取られても、プログラム上でその主軸の代わりを務めることができるのが指令生成軸となります。

この概念がよくわからないと電子カム制御を行うことができませんので注意して下さい。

指令生成軸の制御方法

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位置決め制御と同様に制御することで、指令生成軸が動き、カム曲線で描いた各軸が動作するようになっています。

モーションSFCによる指令生成軸の設定

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指令生成軸有効設定、1サイクル長設定

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1サイクル長は360degreeにするとカム曲線が書きやすいと思います。

サーボモータ軸1の入力を指令生成軸に設定

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終わりに

モーションコントローラを制御するためには様々なパラメータ設定が必要です。

一つずつわかるようにしていくようにしましょう。

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