【上級編】モーションSFC　サーボ始動プログラムフローチャート例

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モーションSFCプログラムはシングルタスクのためWAIT(待ち)部分を作るとダンマリ停止が発生したり、WAIT(待ち)から抜けるプログラムを作成する必要が出てきます。

モーションSFCプログラムでサーボプログラムを作成するときも同様で、WAIT(待ち)を作らないようなプログラムにしなければ他のサーボ軸を始動できなかったり、異常時にサーボを停止させることが出来なくなってしまいます。

サーボ始動プログラムをどのようにすればダンマリがなく、なおかつ他のサーボ軸も始動できるのか、そして異常時はサーボ軸停止させることが可能か参考プログラムのフローチャートを私なりに考えました。

今回はモーションSFCプログラムのサーボ始動プログラムフローチャートの参考例を紹介します。

モーションSFC　サーボ始動プログラムフローチャート例

モーションSFC　プログラムフローチャート例
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Point．サーボ始動プログラムはサーボが正常ではないときにサーボ軸停止するようにする

サーボが正常ではない　➡️　軸停止
正常かつ指令有り　➡️　サーボ始動
正常かつ指令無し　➡️　特に無し

このようにフローチャートを考え、WAIT(待ち)を作らないようにすれば、シングルタスクでありながら仮想的にマルチタスクのような処理をすることが可能です。

ラダーもシングルタスクですが、全体的に見れば仮想的にマルチタスクです。

自分の土俵にプログラム処理も持ってくるようにすれば、どのようなプログラム言語も安全方向に処理することが可能となりますので参考にしてください。

まとめ
・サーボ異常は軸停止、他軸のサーボ始動できるようフローチャートは考える
・モーションSFCプログラムはダンマリ停止しないようにWAIT（待ち）などないようにする
・モーションSFCプログラムはフローチャートを書き動きを把握する