皆さん、PLCはどのようにプログラムを作成しているでしょうか？
日本でもっとも普及しているのはラダー言語かと思います。
ラダー言語というものは梯子のように組むプログラムであり、a接点やb接点などを用いて出力操作するように作成していきます。
ST言語（ストラクチャーテキスト）はIEC 61131は国際規格団体の1つであるIEC(International Electrotechnical Commission: 国際電気標準会議)によって策定され
たPLC(Programmable Logic Controller)システムに関する国際規格です。
ST言語はテキスト形式の自由な記述方法で，C言語などのパソコン用のプログラミング言語と同様にプログラミングでき、演算処理やデータ処理が容易に記述できるためプログラムの可視性が向上します。
Point．PLC 言語一覧
IL ：命令リスト
LD ：ラダー図
ST ：ストラクチャーテキスト
FBD：ファンクションブロック図
SFC：シーケンシャルファンクションチャート
ST言語でできること
ST言語の文と式 －文ー
ST言語の文と式 －式ー
私がST言語を使用する時の目安として、複雑な演算式を記述するときです。
複雑な演算式と大雑把に言われてもピンとこないかと思いますが、私の場合ロボシリンダの干渉領域を演算させたり、以前紹介しましたサーボモータのdegree座標演算をdegreeからmmへ変換したりするような場合に使用します。
サーボモータdegree座標検索演算方法
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ST言語のメリットは、やはり演算式をラダーと違い簡略化して書くことができ、人が普段から見ている演算式で可視化できることにあります。
普段からラダーを見ている人からしても日常と異なる演算式があるだけで少し戸惑ってしまうのです。
ただST言語ならば普段から見ている演算式で見れるため、デバイスさえしっかり把握すればわかりやすいです。
そして、ラダーで演算式を書くよりSTの方がはるかに演算処理でのステップを省略することができます。
上記で説明してきましたが、ST言語でできることは様々あり、これを説明するのは正直ラダーで何ができるのですか？という問いと変わらないです。
その人、プログラマーのスキルによってなんでもできるのがプログラムであり、そのメリット・デメリットを把握しながら使いこなすのが重要な点です。
私も数年前まで自分でラダーを使って将棋やオセロのゲームを作れるようになるとは夢にも思いませんでした。
GX Works3で将棋ゲーム作成
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GX Works3でオセロゲーム作成
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今回はGX Works3でST（ストラクチャーテキスト）言語の記述例を紹介します。
【目次】
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GX Works3 ST言語記述方法
GX Works3 STB：インラインSTボックスの挿入1
Point．STBと入力すればST言語を使用できる
GX Works3 STB：インラインSTボックスの挿入2
ST言語でできることとは
ST言語でできること特徴として、C言語に近い、つまり高級言語に近い記述方式でプログラムできるのがST言語の特徴と言えるでしょう。
ST言語の文と式
ST言語の文
ST言語の文と式 －文ー文とは・・・
文は、ST言語で記述されている部分という認識で問題ないかと思います。
その中に式、代入文=:の横に記述するのが式という認識になります。
ST言語の式
ST言語の文と式 －式ー式とは・・・
上記で記述したように、式は代入文などの文の横に記述されるもので、四則演算などが式と呼ばれます。
ST言語のメリット
ST言語を使用することによって、下記のようなサーボモータのdegree座標検索演算方法も簡単に記述することができます。
ST言語にはFOR～NEXT命令も存在し、記述方法も高級言語に近い、私たちが普段から目にしている記述方式に近いため非常に見やすいです。
サーボモータdegree座標検索演算方法
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まとめ
・ST言語のメリットは複雑な演算式を簡略化できる
・複雑な演算式ではラダーよりもステップ数を削減することができる
・GX Works3ではSTBと入力すればST言語を使用できる
