【上級編】PLC(シーケンサ)によるGX Works3を用いたiQ-RシリーズCC-Link制御プログラムフル直値モード -IAI PCON編-

f:id:vv_6ong_3ka_cp:20210104044905p:plain

三菱電機CC-Link通信があり、シリアル通信RS-485をベースとしたものがあります。

iQ-RシリーズではCC-Link通信を行うユニットRJ61BT11があり、様々なメーカーと通信を行うことができます。

IAIやSMC、電動シリンダと通信することで品種ごとのデータ指定で電動シリンダを自由に停止箇所を変更することができます。

また、アラームコードも取得することができオペレーターにアラーム詳細を知らせることができるだけでなく、移動距離や移動回数から予知保全を行うこともできます。

様々な機能を使うためには、IAIではフル直値モードを選択します。

フル直値モードはCC-Linkで4局占有、またデータも様々やり取りできるがゆえにプログラム量も増えます。

IAIのCC-Link通信ができるものを選定したのなら、調整も含めてフル直値モードを選ぶのが無難だと思います。

今回はIAI製PCONによるフル直値モードでのプログラム製作方法を紹介します。

PCON CC-Link通信設定方法
www.niwakafa.com

上記過去記事でPCON、RJ61BT11のCC-Link通信設定方法について解説しました。

PCON⇔RJ61BT11通信概要
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20201227053630p:plain

上記のように通信を行います。

先頭のリフレッシュパラメータは

f:id:vv_6ong_3ka_cp:20201227053729p:plain

RX ⏩ X500~X5FF
RY ⏩ Y500~Y5FF
RWr ⏩ W0~W3F
RWw ⏩ W100~W13F

フル直値モードは4局占有のため、PCONを4台接続するとこのようになります。

下記にパラメータについて記載していきます。

出力 RJ61BT11⏩PCON
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20201229060510p:plain

入力 PCON⏩RJ61BT11
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20201229060520p:plain

PCON制御方法 PLCアドレス
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20201229060532p:plain

入出力信号割付
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20201229060547p:plain

広告


RJ61BT11⏩PCONへ出力 信号割付1
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20201229060600p:plain

RJ61BT11⏩PCONへ出力 信号割付2
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20201229060613p:plain

PCON⏩RJ61BT11へ入力 信号割付1
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20201229060624p:plain

PCON⏩RJ61BT11へ入力 信号割付2
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20201229060713p:plain

制御信号1 割付詳細
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20201229060728p:plain

制御信号1・2 割付詳細
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20201229060745p:plain

状態信号1・2 割付詳細
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20201230192602p:plain

入出力信号 コントローラ制御・非常停止・アラーム・リセット
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20201230192628p:plain

入出力信号 サーボON
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20201230192641p:plain

入出力信号 原点復帰
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20201230192654p:plain

入出力信号 位置決め指令
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20201230192708p:plain

入出力信号 位置決め完了・一時停止
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20201230192722p:plain

入出力信号 JOG
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20201230192736p:plain

入出力信号 ブレーキ解除
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20201230192748p:plain

入出力信号 加減速モード
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20201230192802p:plain

入出力信号タイミング
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20201230192819p:plain
Point.CC-Linkには必ず信号のタイムラグがあるため注意⚠️

広告


PCON フル直値モード位置決め始動方法
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20201230192833p:plain

入力ビットデバイス X500~X57F
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20210102054337p:plain

出力ビットデバイス Y500~Y57F
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20210102054353p:plain

入力ワードデバイス W0~WF
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20210102054405p:plain

出力ワードデバイス W100~W10F
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20210102054429p:plain
Point.プログラムを作る前にデバイスマップを完成させる


www.niwakafa.com

IAI PCONフル直値モードプログラム例

長い過程を経てようやくプログラムを作ることができます。

設定は完了したか、もう一度確認しプログラム作成を行いましょう。

まず作成したデバイスコメントをGX Works3に貼り付けます。

ここの作業は簡単ですので省略します。

下記より参考プログラム例です。
※最近PCONを扱っていないため動作確認はしていません。使用する際は注意して下さい。

CC-Link通信確認 / サーボON
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20210104041810p:plain

サーボON
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20210104041820p:plain

PCON現在位置モニタ
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20210104041831p:plain

PCON現在位置モニタ / PCON動作指令
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20210104041842p:plain

PCON動作指令
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20210104041853p:plain

PCON動作指令 / 位置決めデータ転送
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20210104041905p:plain

位置決めデータ転送
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20210104041916p:plain

位置決めデータ転送 / 位置決め動作開始命令
f:id:vv_6ong_3ka_cp:20210104041926p:plain
Point.CC-Linkには必ず信号のタイムラグがあるためデータレジスタ転送した後、位置決め開始指令信号はタイムラグを設けて出力のこと⚠️

まとめ
・PCONはフル直値モードで調整できるのがベスト
・フル直値モードは4局占有
・制御信号は必ずタイムラグを設ける


⚠️注意!プログラムは参考のため必ず動作するとは限りません。必ず製作者、調整者が責任を持ってプログラム製作・修正を行って下さい。機械損失などは一切責任を負いませんのでお願い致します。

広告


www.niwakafa.com

www.niwakafa.com

www.niwakafa.com