三菱電機CC-Link通信があり、シリアル通信RS-485をベースとしたものがあります。
iQ-RシリーズではCC-Link通信を行うユニットRJ61BT11があり、様々なメーカーと通信を行うことができます。
IAIやSMC、電動シリンダと通信することで品種ごとのデータ指定で電動シリンダを自由に停止箇所を変更することができます。
また、アラームコードも取得することができオペレーターにアラーム詳細を知らせることができるだけでなく、移動距離や移動回数から予知保全を行うこともできます。
様々な機能を使うためには、IAIではフル直値モードを選択します。
フル直値モードはCC-Linkで4局占有、またデータも様々やり取りできるがゆえにプログラム量も増えます。
IAIのCC-Link通信ができるものを選定したのなら、調整も含めてフル直値モードを選ぶのが無難だと思います。
今回はIAI製PCONによるフル直値モードでのプログラム製作方法を紹介します。
PCON CC-Link通信設定方法
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上記過去記事でPCON、RJ61BT11のCC-Link通信設定方法について解説しました。
PCON⇔RJ61BT11通信概要
上記のように通信を行います。
先頭のリフレッシュパラメータは
RX ⏩ X500~X5FF
RY ⏩ Y500~Y5FF
RWr ⏩ W0~W3F
RWw ⏩ W100~W13F
フル直値モードは4局占有のため、PCONを4台接続するとこのようになります。
下記にパラメータについて記載していきます。
出力 RJ61BT11⏩PCON
入力 PCON⏩RJ61BT11
PCON制御方法 PLCアドレス
入出力信号割付
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RJ61BT11⏩PCONへ出力 信号割付1
RJ61BT11⏩PCONへ出力 信号割付2
PCON⏩RJ61BT11へ入力 信号割付1
PCON⏩RJ61BT11へ入力 信号割付2
制御信号1 割付詳細
制御信号1・2 割付詳細
状態信号1・2 割付詳細
入出力信号 コントローラ制御・非常停止・アラーム・リセット
入出力信号 サーボON
入出力信号 原点復帰
入出力信号 位置決め指令
入出力信号 位置決め完了・一時停止
入出力信号 JOG
入出力信号 ブレーキ解除
入出力信号 加減速モード
入出力信号タイミング
Point．CC-Linkには必ず信号のタイムラグがあるため注意⚠️
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PCON フル直値モード位置決め始動方法
入力ビットデバイス X500~X57F
出力ビットデバイス Y500~Y57F
入力ワードデバイス W0~WF
出力ワードデバイス W100~W10F
Point．プログラムを作る前にデバイスマップを完成させる
IAI PCONフル直値モードプログラム例
長い過程を経てようやくプログラムを作ることができます。
設定は完了したか、もう一度確認しプログラム作成を行いましょう。
まず作成したデバイスコメントをGX Works3に貼り付けます。
ここの作業は簡単ですので省略します。
下記より参考プログラム例です。
※最近PCONを扱っていないため動作確認はしていません。使用する際は注意して下さい。
CC-Link通信確認 / サーボON
サーボON
PCON現在位置モニタ
PCON現在位置モニタ / PCON動作指令
PCON動作指令
PCON動作指令 / 位置決めデータ転送
位置決めデータ転送
位置決めデータ転送 / 位置決め動作開始命令
Point．CC-Linkには必ず信号のタイムラグがあるためデータレジスタ転送した後、位置決め開始指令信号はタイムラグを設けて出力のこと⚠️
まとめ
・PCONはフル直値モードで調整できるのがベスト
・フル直値モードは4局占有
・制御信号は必ずタイムラグを設ける
⚠️注意！プログラムは参考のため必ず動作するとは限りません。必ず製作者、調整者が責任を持ってプログラム製作・修正を行って下さい。機械損失などは一切責任を負いませんのでお願い致します。
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