IAIにはRSELという多軸補間できるコントローラがあります。
RSELのコントローラを使用するためにはSEL言語プログラムをする必要があり、ソフト屋さんとしては一つの壁であるとも言えます。
多種多彩な制御を行う上でIAIのロボシリンダを高速かつ軌道補正を行うなら補間制御、つまりRSELコントローラを使用するしかないので使用する際のSEL言語プログラムについて話していきたいと思います。
今回はIAI RSELによるSEL言語解説 SEL言語プログラム構造について紹介します。
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SEL言語 プログラム構造
SEL言語構造
Point．操作1・2はコマンド（命令・宣言）によって異なる
SEL言語には様々な命令・宣言があり、これらを使用する際に操作1・2が必要になる場合があります。
SEL言語用の取扱説明書があるため参照しながら確認していくようにしましょう。
SEL言語の構成基本は
１．拡張条件
２．NOT 逆転条件
３．Cnd 入出力ポート番号・フラグ
４．Cmnd 命令
５．Operand1・2 Cmndによって異なる
６．Pst 出力部
記述する順番としては４ ➡ 5 ➡ 6 ➡ 3 ➡ 1・2のような流れになるかと思います。
SEL言語構造 入力条件/命令・宣言/出力部
SEL言語構造 プログラムフォーマット
SEL言語構造 プログラムフォーマット/ラダー図変換
SEL言語構造 拡張条件を使用したラダー表現
Point．SEL言語でも入力条件をラダーのように表現できる
まとめ
・SEL言語には基本的な構造がある
・プログラムを記述する順番としては４ ➡ 5 ➡ 6 ➡ 3 ➡ 1・2
・SEL言語でも入力条件をラダーのように表現できる
