【上級編】IAI RSELによるSEL言語解説　動作停止プログラム

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ロボシリンダでトラブル発生した際に途中停止を行う必要があります。

早めにロボシリンダを停止することによって機械故障の拡大を減らしたり、復旧の時間を短くすることが可能です。

今回はSEL言語によるロボシリンダ動作停止プログラムについて紹介します。

SEL言語解説　動作停止プログラム

HOLD命令　プログラム内動作停止
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Point．HOLD命令は実行したプログラム内のみの軸動作を停止させる

HOLD命令が解除されると残っている移動距離分動作するようになります。

HOLDは一時停止と考えるのが良いでしょう。

CANC命令　動作強制終了
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Point．CANC命令は移動命令よりも前に宣言する

STOP命令　他プログラムからの動作停止
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Point．動作命令中は停止。次の動作は実行される

まとめ
・HOLDは一時停止
・CANCは移動命令の前に宣言する
・STOPは他プログラムから動作停止可能。次の命令は実行される