SMCにはLECPMJシリーズのステッピングモータがあり、CC-Link接続を行うことができます。
配線接続やパラメータ設定については過去記事で紹介しました。
配線やパラメータを紹介しても、結局はプログラムに話を持ってこないと意味がありません。
その前準備として、CC-Link接続した際のリモートIOやリモートレジスタがどのようになるのか、またどのようなデバイスがあるのかなどを説明していきます。
今回はSMC ステッピングモータLECPMJシリーズのCC-Link制御通信概要について紹介します。
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LECPMJシリーズ CC-Link制御通信概要 フル数値指示モード
LECPMJシリーズ 動作モード/占有局数
Point．位置や速度、加減速度を調整するにはハーフ/フル数値指示モード
ハーフ数値指示モードですと、位置や速度、加減速度を含めて6項目を編集するできるようです。
私はフル数値指示モードを使用しますのであまり気にしたことがないですが、様々な制御を行うことがありそうなら最初からフル数値指示モードが良いでしょう。
ただし、フル数値指示モードは占有局数が4局となってしまいますので、接続数が16軸になってしまいます。
LECPMJシリーズ 動作モードデータ編集
リモートIO割付
Point．動作モード/占有局数に応じて対応するビットが異なるため注意が必要
リモート入力RX 詳細1
Point．RX500～ならば位置決め中、動作中はX508～となる
リモート入力RX 詳細2
リモート入力RX 詳細3
Point．CC-Linkシステム領域は動作モード/占有局数によって異なる
リモート出力RY 詳細1
Point．RY500～ならば、サーボON指令はY509となる
リモート出力RY 詳細2
リモート入出力レジスタ
Point．リモートレジスタはWに設定するのがオススメ！
リンクレジスタとして用意されているWが三菱電機PLC QシリーズやiQ-Rシリーズにはあります。
それを有効活用すると、CC-Link通信エリアと通常使用するプログラムのデバイスエリアを分けることができるため私はオススメです。
リモート入力レジスタWr 詳細
Point．Wr0～ならばアラームコード履歴はW7となる
リモート出力レジスタWw 詳細1
Point．Ww100～ならば起動フラグはW101.0となる
リモート出力レジスタWw 詳細2
Point．動作モード/占有局数によって書き込みエリア・内容ともに異なるので注意
ハーフ・フル数値指示モードタイムチャート
Point．必ずタイムチャート通りにプログラムを作る
タイムチャート通りにプログラムを作らない場合、上手く動作しないや変なタイミングで不具合動作が発生することがあります。
そうならないためにも、タイムチャートを熟読し、自分が作成したプログラムに誤りがないか確認をして下さい。
上記タイムチャートはハーフ・フル数値指示モードですので、シングル数値指示モードとは異なります。
まとめ
・フル数値指示モードがオススメ！
・動作モード/占有局数でリモートレジスタの内容が異なる
・タイムチャート通りにプログラムを作るようにする
