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IAIのロボシリンダのJOG速度は、本来、パラメータで指定した数値になります。
つまり、パラメータ（ドライバー）の内部に記憶されているため、そちらを変更しない限り、速度は変えられないです。
ただ、ここで、少し常識を変えてもらえると、IAIのロボシリンダの速度は自由自在に変更することが可能となります。
IAIロボシリンダのJOG速度指定方法について紹介します。
IAIロボシリンダのJOG速度指定方法について
JOG速度指定方法
基本的にIAIにはJOG-とJOG+のビットが用意され、JOG動作を行います。
ここに、シリーズなどに依りますが、高速低速切り替えるビットがあったかと思います。
ですので、JOG速度は最大で２速が通常の使い方になります。
JOGという概念を少し柔らかくします。
JOGというのは、「そもそも位置決め制御」です。
内部的に位置決め制御を行っているので、私たちが想像しているJOGというものは、内部で位置決め制御で動いているに過ぎないのです。
そうなると、JOGで動かすというのは正直意味があまりない。
ですので、JOGを「位置決め制御を用いて使用する」と簡単にJOG速度を変更することが可能です。
JOGを位置決め制御で使用する場合
JOGを位置決め制御で行う場合、では、どのように座標を指定すればよいということが疑問になるでしょう。
これは簡単で、JOG-なら-のソフトウェアリミットへ、JOG+なら+のソフトウェアリミットへ移動するようにします。
このようにすることによって、簡単にJOGをリミットからリミットまで動かせます。
さらに、JOGの命令が落ちたら一時停止するように処理を追加します。
JOG命令がオフすれば、その位置で減速停止が始まるので、JOGで動作したことになるのです。
ソフトウェアリミットを設定するなんて、面倒だという声が聞こえてきそうですが、本来、電動軸はそこまで管理する必要があるのです。
そこまで管理しないと自由にどこまでも進み続けるため、制御屋としては制御しきれていないというのが私の認識になります。
ですので、電動軸に対して、ソフトウェアリミットは必ず設けるようにし、JOG-ならマイナス、JOG+ならプラスのソフトウェアリミットを目標座標としてください。
そのようにすれば、位置決め制御なので、速度は自由に変更が可能です。
この方法は単なるなんちゃって制御屋から、本当の制御屋へ進歩するための壁だと思って下さい。
JOGに変に固執している制御屋さんからすると衝撃を受けるかと思いますが、このように使うのがプロの制御屋です。
私も最初は驚きましたが、言われてみればこちらが正しい使い方と理解できますので。
まとめ
・JOGを「位置決め制御を用いて使用する」・JOG-なら-のソフトウェアリミットへ、JOG+なら+のソフトウェアリミットへ移動
