RSELの軸現在位置を読み出す方法はいくつかありますが、今回は現在座標読み出し命令PRDQを紹介します。
ただ動くだけと言っても、自分がどこにいるかわからないとラダープログラムでインターロックを入れられなかったり正常に動作完了したかもわからないスタンドアローン状態のシステムが完成してしまうため、必ず現在座標を読み出すようにしましょう。
現在位置がわからなくてもRSELからPLCへ信号を出力すれば問題ないのですが、自分のシステム支配下(PLCの下にRSELがいるという状態)には置いておくのが無難でしょう。
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SEL言語解説 現在座標読み出し
現在座標値読み出し PRDQ命令参考プログラム
Point．TAGとGOTOで現在座標読み出しプログラムを繰り返し行う
TAGとGOTOでプログラムを繰り返し行うようにすれば、現在座標読み出しを繰り返し行うことができます。
注意して欲しいのは、RSELの方では現在座標を把握するのは早いですが、CC-Linkなどで数値をPLCに送る場合は必ずタイムラグが発生してしまうため注意が必要となります、
現在座標値読み出し PRDQ命令
Point．軸No.と変数を指定する
読み出したい軸No．と格納変数を指定することによって現在座標を読み出すことができます。
まとめ
・TAGとGOTOで現在座標読み出しPRDQ命令を繰り返す
・PLCとRSELの通信タイムラグは理解しておく
・PRDQ命令は軸No．と格納する変数を指定
