【上級編】キーエンス KV-XH04ML MECHATROLINK-Ⅲ IAI原点復帰プログラム設計方法

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■ つよぽん@制御設計 https://x.com/kubisu_taka21

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前回、キーエンスKV-HX04ML MECHATROLINK-ⅢのIAI通信設定方法を紹介しました。

通信設定のみですと、運転ができないです。

おそらくですが、MECHATROLINK-Ⅲで通信している場合、IAIは毎回原点復帰が必要になるはずです。

位置決め運転を行うにしろなんにせよ、原点復帰しないと話にならないのが軸制御です。

今回は、キーエンスKV-XH04ML MECHATROLINK-ⅢのIAI原点復帰プログラム設計方法について紹介します。

IAIの原点復帰方法

キーエンスから出ております、資料を抜粋しております。

R34000はKV-XH04MLを動かすための動作許可になります。
※割り当てたIOによって異なります。

R34305はIAIを動かすためのサーボをONします。
※割り当てたIOまた、軸No.によって異なります。

R34310で原点復帰が開始します。

R40910で原点復帰完了となります。

@EM0に完了コードが格納されるようになっております。

IAIの原点復帰は押し当てですが、それは、MECHATROLINK-Ⅲ以外で制御するときに可能です。

MECHATROLINK-Ⅲで制御する場合、自分で帰還トルクを判定し、位置決め原点センサ要求をONする必要があります。

帰還トルクの値は、正直やってみないとわかりませんが、-30～50%程度が適正ではないでしょうか。

ここは、微調整が必要になるかと思います。

原点復帰方向が逆の場合、原点復帰方向を反転してください。

ただし、回転方向との兼ね合いがありますので、注意が必要です。

・MECHATROLINK-Ⅲでは原点復帰を手動で調整する必要があります。
・位置決め制御を行う、位置をモニタするなど、原点復帰しないと正常に制御できないため、原点復帰は必要不可欠です。