三菱電機のPLCにはモーションCPUというサーボモータ制御を専門とするCPUユニットがあります。三菱電機のシンプルモーションユニットにてサーボモータ制御を行うことも可能ですが、高い応答性やPLCのスキャンタイムの影響を受けないようにするためにはモーションCPUを使うことが一番良いでしょう。モーションCPUはMT Developer2でプログラムを記述し、プログラム言語はモーションSFCで構築します。モーションSFCはSFC言語のように工程歩進プログラムとして記述するため、メリ…

キーエンス製PLCにはEthernet/IPという通信規格があり、キーエンス製センサーの測定値をEthernet/IPでデータ転送することが可能です。センサーをEthernet/IP接続するためには、Ethernet/IPに対応したアンプが必要であり、IXシリーズならIX-H2000という型式の親機アンプを設置・接続する必要があります。IX-H2000親機アンプの通信設定を行うことによって、Ethernet/IPのデータ通信が可能となり、ツール（測定する方法）をデータ割付で設…

KEYENCE製PLC KV-8000シリーズには標準でEthernet/IPが接続可能であり、キーエンス製センサーを使用することによってセンサーの測定値をPLCに取り込むことがEthernet/IPなら容易となります。Ethernet/IPは伝送種類：10BASE-T/100BASE-TX、通信速度：10/100Mbpsであり、従来のCC-Linkなどのシリアル通信方式、いわゆるRS-485ベースの通信方式を超える速度で通信が可能です。Ethernet/IPはその名の通り、…

GX Works3でデバッグを行うときにアウトコイルを検索する場合があると思います。アウトコイルを検索することによって出力されているかいないかがハッキリわかり、そこから条件を把握することができます。今回はGX Works3でコイル検索を行う際のショートカットキーについて紹介していきます。

GX Works3プログラムで私が良く使用するのが行間ステートメントコメントTitleです。このTitleを付けることによってプログラムの目印になるので、後々デバッグを行っている最中にすぐプログラムへジャンプすることが可能となります。この行間ステートメントコメントTitleの機能はGX Works2にもありますので、そちらでも使用することが可能です。今回はGX Works3プログラムの行間ステートメントコメントTitleを紹介します。

MR-J4Bシリーズの三菱電機製サーボモータは原点位置をバッテリMR-BAT6V1SETで停電時エンコーダ部分に通電するようにしています。MR-BAT6V1SETの電圧は約6V、エンコーダの電圧は3.4Vほどなのでサーボアンプ側で降圧して、エンコーダのパルスを拾えるようにしています。一度発生したのですが、原点を設定し、現地へ搬入・復旧すると原点位置がずれていました。再現性があったのが外力（人の力）でサーボモータを回すと原点位置がずれてしまうという現象でした。その際に調べました…

…をスムーズにしたり、PLCから直接パラメータを読み書きできたりとメリットが多いシステムとなります。このCC-Linkを設計するに当たっては見えない部分があり、それが占有局数と呼ばれる各ユニットの領域のようなものであり、点数=占有局数でないものがまれにあります。線番を間違えないためにも、先にCC-Linkシステムが正常か確認する必要があり、GX Works3で確認することができます。今回はGX Works3によるCC-Link割付確認方法について紹介していきます。www.niw…

温度調節ユニットの設定を行うためにはGX Works3からパラメータを書き込む必要があります。目標温度などはバッファメモリに書き込むことも可能ですが、バッファメモリで書き込めない部分もあるため、GX Works3でパラメータの確認をしていきましょう。今回はiQ-Rシリーズの温度調節ユニットR60TCTRT2TT2BWのGX Works3基本設定について紹介します。

PLC(シーケンサ)でヒーターなどを制御する場合、温度調節ユニットを使用します。温度調節ユニットを使用することによって、PLCからの設定した目標温度を設定することができ、品種に応じて温度を自動で変更することも可能となります。ヒーターや冷却機を組み合わせることもありますが、ヒーターのみの加熱制御、標準制御について紹介していきます。今回はiQ-Rシリーズの温度調節ユニットR60TCTRT2TT2BWの標準制御システム構成について紹介します。www.niwakafa.com広告 (…

PLC（シーケンサ）で温度調節ユニットを使用することによってヒーターを制御することが可能となります。近年、PLCは性能が向上したこともあり、様々な制御が行うことが可能となりました。サーボモータ制御やセンサーのIoT、挙げたら切りがありませんが、PLCの性能が向上することによって、機械部品が簡素化されていき、ソフト屋さんの技術に重きが置かれる時代もきてしまう可能性はあります。その話はまた今度として、今回はiQ-Rシリーズの温度調節ユニットについて紹介します。温度調節ユニットとは…

はじめに、補間制御について紹介すると、補間制御は多軸、X・Y軸と存在した場合に互いを一緒に動作させることを言い、X軸が500mm移動、Y軸が250mm移動となっても、X・Y軸が一緒に移動完了するような速度で動作させることができます。SEL言語プログラムの最大の利点はこの補間制御ができるということであり、この強みを利用して様々な制御を行うことが可能となります。今回はSEL言語プログラムで使用される軸補間制御PATH命令について紹介します。

PLC(シーケンサ）にはラダープログラムを入力する際にGX Works2やKV Studioにはショートカットキーが存在し、ラダーのa接点やb接点、アウトコイルなどを簡単に入力することが可能となっております。ショートカットキーは入力する手間を省くので時間短縮になりますが、使用するソフトウェアや他者のPC設定によってショートカットキーが変わっていたりします。この使用するソフトウェアや他者のPC設定に影響されず、いつも通りラダープログラムを入力することができるのが『ニーモ二ック式…

小さい頃、『努力することが一番』と言われたことないでしょうか。私も努力することは賛成ですし、とても良いことだと思います。実際、何かを成し遂げるためには努力が必要です。その努力は、自分自身が行うものと対価によって置き換えられます。私はこれだけ時間を掛けてプロジェクトを成功させた = 時間という努力 一所懸命勉強して合格した = 集中という努力 お金を掛けて家を建てた = 費用という努力つまりは何かの要因によって成し遂げられたという結果論の話です。この要因はすべて成し遂げられた結…

…する ３．目標位置はPLCからのリモートデバイスから読込、毎回位置を変更できるCC-Linkで接続している利点も生かしながらプログラムのダンマリもないように仕上げたつもりです。参考にしてもらえたら幸いです。まとめ ・SEL言語プログラムはシングルタスクのため待ちを作らないようにする ・動作キャンセルしてもプログラムでダンマリ停止しないようにする ・CC-Linkなどのフィールドネットワークの利点を考慮しパラメータ調整できるようにプログラム設計をする (adsbygoogle …

IAIのSEL言語では動作させたくない軸を指定することによって軸毎に動作させることが可能です。GRPグループ軸指定命令を行うことによって、SELプログラム上のみで干渉位置へ移動しないようにしたり、安全を確保するために軸を動かさないようにするなど様々な使用方法があります。今回はSEL言語のグループ軸指定命令GRPについて紹介します。

SELプログラムについて解説してきましたが、実際どのようにプログラムを作成していくかを紹介していきます。IAIのSELプログラムはXSEL用パソコン対応ソフトというアプリケーションで作成することができます。今回はSELプログラムはXSEL用パソコン対応ソフトでプログラムを新規作成する方法について紹介します。

…グラムから可能です。PLCとCC-Linkなどでデータのやり取りができればオペレーターでもロボシリンダのポジションを簡単に調整することができるシステムプログラムを構築することもSEL言語なら可能です。今回はSEL言語のプログラムからポジションデータ編集方法を紹介します。====www.niwakafa.com www.niwakafa.com広告 (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({}); (adsbygoogle =…

SEL言語はプログラムを操作して複数のプログラムを並列で処理させることができます。並列処理というとなんか良い響きですよね。プログラム操作方法の命令としては、EXPG：他プログラム起動 | ABPG：他プログラム終了 | SSPG：他プログラム一時停止 | RSPG：他プログラム再起動があります。今回はSEL言語の並列処理/プログラム操作を紹介します。

ロボシリンダでトラブル発生した際に途中停止を行う必要があります。早めにロボシリンダを停止することによって機械故障の拡大を減らしたり、復旧の時間を短くすることが可能です。今回はSEL言語によるロボシリンダ動作停止プログラムについて紹介します。

…実行することによってPLCのラダープログラム同様な処理も行うことが仮想的にできるようになりますので参考にしてみてください。まとめ ・TAGは1～256までの範囲で設定 ・TAG タグNo.で実行可能 ・GOTO タグNo.でプログラムを繰り返し実行できる (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({}); www.niwakafa.com www.niwakafa.com www.niwakafa.com www.niwaka…

距離指定可能な機器はティーチングが必要となります。ティーチングとは、機器にポジションを教える作業であり、ポジションを教えることでそのポジションへ移動することができます。ティーチングをする際はJOG操作でポジションまで移動させティーチングします。今回はティーチングで必要なJOG操作のSEL言語を紹介します。

PLCとの通信、各プログラムとの動作確認を行う場合に確認用の信号が必要となります。SEL言語では、PLCでいう補助リレーをフラグといいます。フラグを操作したり、待ったりすることによってインターロックを取ることができるようになります。今回はSEL言語のフラグの操作および待ちの方法について紹介します。 www.niwakafa.com広告 (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({}); (adsbygoogle = windo…

SEL言語は数値を扱うことができ、様々な数値演算を行うことが可能です。また、演算結果を変数として扱うことができ、変数をさらに演算で使うこともできます。さらに間接指定を行うことで変数同士を計算することができます。今回はSEL言語の数値/変数の紹介をします。

…なくてもRSELからPLCへ信号を出力すれば問題ないのですが、自分のシステム支配下(PLCの下にRSELがいるという状態)には置いておくのが無難でしょう。広告 (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({}); (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({}); SEL言語解説 現在座標読み出し現在座標値読み出し PRDQ命令参考プログラム Point．TAGとGOTOで現在座…

SEL言語は一つのプログラム上ではシングルタスクで処理されます。 ※SEL言語のシングルタスクとマルチタスクについては後日記載予定シングルタスクにすることによって演算処理を高速化させることが目的のためです。このシングルタスクの考えでフローチャートを構成し、プログラムを構成していくのがSELプログラムの醍醐味でもあります。今回はSEL言語での位置決め動作プログラムMOVL / HOMEについて紹介します。

IAIにはRSELという多軸補間できるコントローラがあります。RSELのコントローラを使用するためにはSEL言語プログラムをする必要があり、ソフト屋さんとしては一つの壁であるとも言えます。多種多彩な制御を行う上でIAIのロボシリンダを高速かつ軌道補正を行うなら補間制御、つまりRSELコントローラを使用するしかないので使用する際のSEL言語プログラムについて話していきたいと思います。今回はIAI RSELによるSEL言語解説 SEL言語プログラム構造について紹介します。

GX Works2を用いてIB-C02BをCC-Link通信制御した際の参考プログラムを公開します。実績はありますが、あくまでも参考ですので注意してください。モータローラを使用する際、CC-Link対応のIB-C02Bに関する資料は少なかったです。機械的には省スペースでありながらコストが高いという部分と電気的には省配線でありながらプログラムが複雑化する部分があります。それらを考慮するとあまり浸透していないのかなという印象ですが、初めて使用するかたの参考となればと思います。今回…

GX Works2から伊東電機製モータローラのCC-Link対応コントローラIB-C02Bのパラメータを書き込むことができます。また、その書き込んだパラメータを読み出すこともでき、同じパラメータを他軸に反映することも可能です。今回はメーカー推奨されているGX Works2のIB-C02Bのパラメータ設定について紹介します。

…C-Link通信仕様PLC ⇆ IB-C02B通信コマンド一覧 Point．IB-C02BのCC-Link通信は【 コマンド 】と【 サブコマンド 】で書き込み・読み出しデータを決定するコマンド：書き込み・読み出し内容 サブコマンド：書き込みか読み出しか決める上記のようなルールとなっておりますので、ルール通りに則ってプログラムすることが必要です。PLC ➡ IB-C02B 書き込みデータ IB-C02B ➡ PLC 読み込みデータ IB-C02B 速度設定 / 回転方向方法 …

伊東電機のモータローラにはCC-Link接続ができるIB-C02Bというコントローラがあります。CC-Link接続にすると様々なパラメータを調整することが可能となりますので、オペレーターの作業工数削減ができます。今回は伊東電機のモータローラCC-Link対応コントローラIB-C02Bの配線接続方法を紹介します。