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小さい頃、『努力することが一番』と言われたことないでしょうか。私も努力することは賛成ですし、とても良いことだと思います。実際、何かを成し遂げるためには努力が必要です。その努力は、自分自身が行うものと対価によって置き換えられます。私はこれだけ時間を掛けてプロジェクトを成功させた = 時間という努力 一所懸命勉強して合格した = 集中という努力 お金を掛けて家を建てた = 費用という努力つまりは何かの要因によって成し遂げられたという結果論の話です。この要因はすべて成し遂げられた結…
…する ３．目標位置はPLCからのリモートデバイスから読込、毎回位置を変更できるCC-Linkで接続している利点も生かしながらプログラムのダンマリもないように仕上げたつもりです。参考にしてもらえたら幸いです。まとめ ・SEL言語プログラムはシングルタスクのため待ちを作らないようにする ・動作キャンセルしてもプログラムでダンマリ停止しないようにする ・CC-Linkなどのフィールドネットワークの利点を考慮しパラメータ調整できるようにプログラム設計をする www.niwakafa.…
IAIのSEL言語では動作させたくない軸を指定することによって軸毎に動作させることが可能です。GRPグループ軸指定命令を行うことによって、SELプログラム上のみで干渉位置へ移動しないようにしたり、安全を確保するために軸を動かさないようにするなど様々な使用方法があります。今回はSEL言語のグループ軸指定命令GRPについて紹介します。
SELプログラムについて解説してきましたが、実際どのようにプログラムを作成していくかを紹介していきます。IAIのSELプログラムはXSEL用パソコン対応ソフトというアプリケーションで作成することができます。今回はSELプログラムはXSEL用パソコン対応ソフトでプログラムを新規作成する方法について紹介します。
…グラムから可能です。PLCとCC-Linkなどでデータのやり取りができればオペレーターでもロボシリンダのポジションを簡単に調整することができるシステムプログラムを構築することもSEL言語なら可能です。今回はSEL言語のプログラムからポジションデータ編集方法を紹介します。====www.niwakafa.com www.niwakafa.com広告 SEL言語解説 プログラム/ポジションデータ編集PGET 位置データ読取 Point．位置データは変数199に格納PGET 位置デ…
SEL言語はプログラムを操作して複数のプログラムを並列で処理させることができます。並列処理というとなんか良い響きですよね。プログラム操作方法の命令としては、EXPG：他プログラム起動 | ABPG：他プログラム終了 | SSPG：他プログラム一時停止 | RSPG：他プログラム再起動があります。今回はSEL言語の並列処理/プログラム操作を紹介します。
ロボシリンダでトラブル発生した際に途中停止を行う必要があります。早めにロボシリンダを停止することによって機械故障の拡大を減らしたり、復旧の時間を短くすることが可能です。今回はSEL言語によるロボシリンダ動作停止プログラムについて紹介します。
…使用することによってプログラムを繰り返し実行することが可能となります。プログラムを繰り返し実行することによってPLCのラダープログラム同様な処理も行うことが仮想的にできるようになりますので参考にしてみてください。まとめ ・TAGは1～256までの範囲で設定 ・TAG タグNo.で実行可能 ・GOTO タグNo.でプログラムを繰り返し実行できる www.niwakafa.com www.niwakafa.com www.niwakafa.com www.niwakafa.com
距離指定可能な機器はティーチングが必要となります。ティーチングとは、機器にポジションを教える作業であり、ポジションを教えることでそのポジションへ移動することができます。ティーチングをする際はJOG操作でポジションまで移動させティーチングします。今回はティーチングで必要なJOG操作のSEL言語を紹介します。
PLCとの通信、各プログラムとの動作確認を行う場合に確認用の信号が必要となります。SEL言語では、PLCでいう補助リレーをフラグといいます。フラグを操作したり、待ったりすることによってインターロックを取ることができるようになります。今回はSEL言語のフラグの操作および待ちの方法について紹介します。 www.niwakafa.com広告 SEL言語解説 フラググローバル/ローカル フラグ Point．汎用 = グローバル / 専用 = ローカル汎用 = グローバル、専用 = ロ…
SEL言語は数値を扱うことができ、様々な数値演算を行うことが可能です。また、演算結果を変数として扱うことができ、変数をさらに演算で使うこともできます。さらに間接指定を行うことで変数同士を計算することができます。今回はSEL言語の数値/変数の紹介をします。
…なくてもRSELからPLCへ信号を出力すれば問題ないのですが、自分のシステム支配下(PLCの下にRSELがいるという状態)には置いておくのが無難でしょう。広告 SEL言語解説 現在座標読み出し現在座標値読み出し PRDQ命令参考プログラム Point．TAGとGOTOで現在座標読み出しプログラムを繰り返し行うTAGとGOTOでプログラムを繰り返し行うようにすれば、現在座標読み出しを繰り返し行うことができます。注意して欲しいのは、RSELの方では現在座標を把握するのは早いですが…
SEL言語は一つのプログラム上ではシングルタスクで処理されます。 ※SEL言語のシングルタスクとマルチタスクについては後日記載予定シングルタスクにすることによって演算処理を高速化させることが目的のためです。このシングルタスクの考えでフローチャートを構成し、プログラムを構成していくのがSELプログラムの醍醐味でもあります。今回はSEL言語での位置決め動作プログラムMOVL / HOMEについて紹介します。
IAIにはRSELという多軸補間できるコントローラがあります。RSELのコントローラを使用するためにはSEL言語プログラムをする必要があり、ソフト屋さんとしては一つの壁であるとも言えます。多種多彩な制御を行う上でIAIのロボシリンダを高速かつ軌道補正を行うなら補間制御、つまりRSELコントローラを使用するしかないので使用する際のSEL言語プログラムについて話していきたいと思います。今回はIAI RSELによるSEL言語解説 SEL言語プログラム構造について紹介します。
GX Works2を用いてIB-C02BをCC-Link通信制御した際の参考プログラムを公開します。実績はありますが、あくまでも参考ですので注意してください。モータローラを使用する際、CC-Link対応のIB-C02Bに関する資料は少なかったです。機械的には省スペースでありながらコストが高いという部分と電気的には省配線でありながらプログラムが複雑化する部分があります。それらを考慮するとあまり浸透していないのかなという印象ですが、初めて使用するかたの参考となればと思います。今回…
GX Works2から伊東電機製モータローラのCC-Link対応コントローラIB-C02Bのパラメータを書き込むことができます。また、その書き込んだパラメータを読み出すこともでき、同じパラメータを他軸に反映することも可能です。今回はメーカー推奨されているGX Works2のIB-C02Bのパラメータ設定について紹介します。
…C-Link通信仕様PLC ⇆ IB-C02B通信コマンド一覧 Point．IB-C02BのCC-Link通信は【 コマンド 】と【 サブコマンド 】で書き込み・読み出しデータを決定するコマンド：書き込み・読み出し内容 サブコマンド：書き込みか読み出しか決める上記のようなルールとなっておりますので、ルール通りに則ってプログラムすることが必要です。PLC ➡ IB-C02B 書き込みデータ IB-C02B ➡ PLC 読み込みデータ IB-C02B 速度設定 / 回転方向方法 …
伊東電機のモータローラにはCC-Link接続ができるIB-C02Bというコントローラがあります。CC-Link接続にすると様々なパラメータを調整することが可能となりますので、オペレーターの作業工数削減ができます。今回は伊東電機のモータローラCC-Link対応コントローラIB-C02Bの配線接続方法を紹介します。
…、速度や加減速時間をPLCから任意に調整することができます。お客様に調整してもらう際にも、タッチパネルから変更できるようにもなるため、親切設計となるでしょう。コストは掛かりますが、様々な調整が自在にできますので、今回は伊東電機製モータローラIB-C02BのGX Works3へのプロファイル登録方法について紹介します。広告 伊東電機製 IB-C02Bとは伊東電機IB-C02B URL IB-C02B｜伊東電機株式会社Point．CC-Linkプロファイルは上記URLからダウンロ…
…度や加速・減速時間もPLCから編集可能となるため、場面ごとに速度や加速・減速時間を変えることができ、多彩な制御を行うことができます。今回はSMC ステッピングモータLECPMJシリーズのCC-Link制御プログラムについて紹介します。www.niwakafa.comwww.niwakafa.comwww.niwakafa.comwww.niwakafa.com広告 LECPMJシリーズ CC-Link制御プログラム フル数値指示モードLECPMJシリーズ ハーフ・フル数値指示…
…れているWが三菱電機PLC QシリーズやiQ-Rシリーズにはあります。それを有効活用すると、CC-Link通信エリアと通常使用するプログラムのデバイスエリアを分けることができるため私はオススメです。リモート入力レジスタWr 詳細 Point．Wr0～ならばアラームコード履歴はW7となるリモート出力レジスタWw 詳細1 Point．Ww100～ならば起動フラグはW101.0となるリモート出力レジスタWw 詳細2 Point．動作モード/占有局数によって書き込みエリア・内容ともに…
…度や加速・減速時間もPLCから編集可能となるため、場面ごとに速度や加速・減速時間を変えることができ、多彩な制御を行うことができます。今回はSMC ステッピングモータLECPMJシリーズのCC-Link接続設定方法について紹介します。www.niwakafa.comwww.niwakafa.comwww.niwakafa.comwww.niwakafa.com広告 LECPMJシリーズ CC-Link接続設定方法LECPMJシリーズ コントローラ型式指定方法 Point．CC-…
…定方法をキーエンス製PLC KV-7000シリーズを用いて紹介しようと思います。www.niwakafa.comwww.niwakafa.com広告 シリアル通信動作設定フロー図 ※型式についてはキーエンスではなく三菱電機のため注意が必要！KV-7000シリーズ RS-232Cシリアルコミュニケーションユニット選択/設定 Point．ボーレートやデータビット長、動作モードを設定する今回の動作モードは無手順モードを採用します。無手順モード DMコメント Point．先頭はエラー…
…私も意外とキーエンスPLCを使用しているという事実をここで述べておきます。※数年前の情報ですが参考になれば幸いです。では、以下よりKV-7000シリーズのKV-CL20によるCC-Link設定方法を紹介します。流れだけざっくり説明しますと下記のCC-Link構成パラメータを設定し、PLCへ書き込めば終了となります。CC-Link構成パラメータ設定 PLC書き込み 広告 KV-7000シリーズ CC-LinkユニットKV-CL20設定方法CC-Linkユニット KV-CL20追…
あなたは、タッチパネル画面を作成する際にサーボモータの情報をリフレッシュレジスタに格納したり、データ転送してデータレジスタ：Dに転送して表示するようにしていないでしょうか？実は、このリフレッシュしたりデータ転送し直したりする方法は効率が良いとは言えず、サーボモータの軸数が増えるたびにラダープログラムのステップ数が増えるという問題が生じてしまいます。その問題を解決するのが、GOTから直接バッファメモリを参照する方法です。バッファメモリは元々最大軸数分のデバイスメモリを用意してい…
CC-Linkとは省配線で大量のデータをやり取りすることができる産業用ネットワークのことです。CC-Linkにもバージョンというものがあり、Ver.1とVer.2があります。その比較表を下記に示します。CC-Link Ver比較表 Point．拡張サイクリック設定を増やせば点数が増えるVer.1に比べてVer.2の方が多くのデータをやり取りすることができるようになります。データのやり取りが足りないようであればVer.2の拡張サイクリック設定を行うようにした方が良いでしょう。た…
相手機器とシリアル通信をしたい！まず、シリアル通信をしたいと考えたときにどのような状態になればシリアル通信ができるようになると思っているでしょうか。最終的なイメージとしてシリアル通信で送信データを下記G.OUTPUT命令で送ることができるようになれば終了です。G.OUTPUT命令詳細説明1 どのような事柄を決めていかなければならないか、まずはこちらのフローチャート図を見て下さい。シリアル通信仕様確認フローチャート図 Point．通信方式や通信フォーマット、通信速度などを決める…
…可能です。三菱電機製PLCでサーボモータを制御するためには、シンプルモーションユニットを使用したりモーションCPUを使用したりすることが多いです。サーボモータの能力や位置決め制御を行うためであればシンプルモーションユニットで十分でしょう。下記にシンプルモーションユニットとモーションCPUの性能仕様を載せます。シンプルモーションユニット 性能仕様 モーションCPU 性能仕様 Point．モーションCPUは制御周期がシンプルモーションユニットの半分程度モーションCPUはサーボモー…
…Pr.79 運転モード選択 Point．外部運転にする場合はPr.79=3にするインバータをPLCなどで外部から起動する場合はPr.79=3にする。Pr.77 パラメータ書込禁止選択Pr.77 パラメータ書込禁止選択 まとめ ・簡単に動かすにはPr.79=1にして"RUN" "STOP" ・インバータには様々なパラメータがあるため安全を考慮して動かす ・パラメータ設定は確実に行う www.niwakafa.comwww.niwakafa.comwww.niwakafa.com
…nt．初期処理としてPLC RUN確認用タイマーを使用する初期処理でタイムラグを設けることによって、DC電源の遅れをカバーしたり異常発生させないようにする。プログラム解説 手動/自動選択 Point．モードと操作可は分けるモードはタッチパネルなどで表示する可能性があるため操作可のコイルと分けるようにする。プログラム解説 自動運転/サイクル停止 Point．M120：自動運転操作可を用意すると今後が楽になる自動運転ができない場合にタッチパネルでポップアップさせ自動運転ができない…
